基于Linux的EtherCAT主站的研究

圖5應(yīng)用程序?qū)χ鲝恼镜呐渲昧鞒?p>

圖6從站同步管理信息

4．1．4 SDO配置

SDO是COE協(xié)議的非周期數(shù)據(jù)傳輸方式(郵箱傳輸方式)。通過SDO可實現(xiàn)參數(shù)的設(shè)置與讀取。為了能夠在周期任務(wù)程序中直接對某個參數(shù)進行操作，應(yīng)用程序需要在配置階段創(chuàng)建一個針對該參數(shù)的SDO請求，并設(shè)置請求超時的時間。

4．2周期任務(wù)的實現(xiàn)

4．2．1實時性的實現(xiàn)

應(yīng)用程序需要一個高實時性的定時器，定時調(diào)用周期任務(wù)。在不采用RTLinux和RTAI等實時內(nèi)核的情況下，為了保證高的實時性可以采用內(nèi)核定時器。其使用方法如下：

1)在應(yīng)用程序模塊初始化階段初始化內(nèi)核定時器

static struct timer_list timer)／／定義一個定時器列表

init_fimer(&timer);／／初始化一個內(nèi)核定時器節(jié)點

timer．function=cyclic_task;／掛載周期性函數(shù)

timer．expires=jiffies+10;／／設(shè)置定時中斷的時間

add timer(&timer)；／／激活內(nèi)核定時器節(jié)點

2)在周期任務(wù)函數(shù)cyclic_task中重啟定時器

timer．expires+=HZ，1000；／／設(shè)置定時中斷的時間

add_timer(&timer)；／／激活內(nèi)核定時器節(jié)點

其中jiffies為系統(tǒng)自啟動到當(dāng)前時刻為止系統(tǒng)時鐘產(chǎn)生的滴答數(shù)。timer．expires為定時中斷啟動的預(yù)期時刻，以滴答數(shù)為單位。宏定義HZ記錄了系統(tǒng)時鐘所要求的可編程定時器產(chǎn)生滴答數(shù)的頻率。其值可在內(nèi)核配置選項CONFIG_HZ選配。最大值則決定于硬件特性。假設(shè)HZ為1000則(2)中定時中斷的時間為1毫秒。由于cyclic_task函數(shù)被掛載在timer．function上，因此每到該內(nèi)核定時器節(jié)點達到預(yù)設(shè)定的中斷時間便進行中斷調(diào)用，而調(diào)用cyclic_task函數(shù)中又再次預(yù)設(shè)定了timer的中斷時間，故而形成周期為1毫秒的周期性任務(wù)。

4．2．2周期任務(wù)中的工作

如圖3(C)所示，周期任務(wù)用于通過主站實時發(fā)送和獲取從站的信息，并對信息進行實時的處理，如邏輯控制中邏輯運算和運動控制中的各種算法。處理的信息包括過程數(shù)據(jù)對象PDO和郵箱傳輸方式的數(shù)據(jù)對象(如COE中的SDO)。其中PDO通過“數(shù)據(jù)域指針+地址偏移量”方式直接讀寫；SDO訪問方法(以讀SDO為例)如下：

5實驗與結(jié)論

圖7為研究基于Linux的EtherCAT主站的實驗平臺。IPC(工業(yè)級計算機)主頻為1．2G，運行l(wèi)inux系統(tǒng)為Fedora 8。ARM開發(fā)板采用PAX270，運行l(wèi)inux-2．6．9內(nèi)核，交叉編譯器為arrn—linux—gcc-3．4．3。EtherCAT從站設(shè)備包括Beckhoff公司出品的EK1100和Copley公司的Accelnet伺服驅(qū)動器。在此平臺的基礎(chǔ)上開發(fā)出了基于ARM的嵌入式運動控制器。由于ARM中Linux內(nèi)核版本較低，周期任務(wù)的最快速度目前為10ms。若直接采用IPC進行控制，則速度可達1ms。