黑匣子攝像頭實(shí)現(xiàn)車道偏離報(bào)警功能①

富士通研究所用提供給汽車黑匣子的廣角攝像頭進(jìn)行車道偏離報(bào)警的技術(shù)。原來的車道偏離警報(bào)功能需要使用可顯示遠(yuǎn)方白線的、視角為30度左右的專用攝像頭，如果使用只能顯示近處部分白線的、視角為130度左右的汽車黑匣子用攝像頭，就無法準(zhǔn)確檢測車道線。富士通研開發(fā)出了根據(jù)廣角攝像頭拍攝的多張圖片來推斷車道線形狀的技術(shù)，因此可在不使用專用攝像頭的情況下，在汽車黑匣子中追加車道偏離警告功能。

原來想要利用廣角攝像頭的圖像來實(shí)現(xiàn)車道偏離警報(bào)功能時(shí)，容易發(fā)生車道線識別錯誤。比如在車道線為虛線且道路轉(zhuǎn)彎時(shí)，以及為了促使車輛減速在實(shí)際車道線內(nèi)側(cè)鋪設(shè)短虛線的輔助線時(shí)。富士通研開發(fā)了可識別這兩種圖案的車道線形狀的推斷技術(shù)。

遇到虛線彎路時(shí)也可實(shí)時(shí)識別

在車道線為虛線且道路轉(zhuǎn)彎時(shí)，窄角攝像頭可沿著道路觀測多條白線虛線，而廣角攝像頭只能顯示遠(yuǎn)方的區(qū)域，因此只能觀測左右一對的虛線。由于虛線長度只有8m左右，因此這樣無法判斷出彎路的彎曲，在原來的方式中使用廣角攝像頭時(shí)，就會將彎路誤認(rèn)為直路，對車輛與白線間的距離做出誤判。

在虛線彎路上推斷車道線形狀的以往方法 （圖片由富士通研究所提供）

對此，富士通研著眼于短時(shí)間內(nèi)道路線形狀變化少這一點(diǎn)，將每100ms的時(shí)間序列的多張圖像中的虛線連接起來，由此來復(fù)原車道線。由于隨著自車的移動，白線位置會逐張圖像地偏移，因此按照橫移（等速移動）和轉(zhuǎn)彎（等速轉(zhuǎn)彎）將車輛的移動制成了模型。然后根據(jù)時(shí)間序列的白線圖像，使用車輛移動的模型來制作對移動的影響實(shí)施修正的路面合成圖像。也就是說，通過合成圖像的白線來推斷車道線的形狀。

對車輛移動造成的偏移實(shí)施修正 （圖片由富士通研究所提供）

另外，為了確保實(shí)時(shí)性，還開發(fā)了新的計(jì)算方法，彎曲曲率使用最近的車輛前方的多張圖像以上述方法來計(jì)算，而剩余的車道線形狀（道路寬度及車輛朝向等）則通過當(dāng)前時(shí)刻的單張圖像來計(jì)算。彎曲曲率在短時(shí)間內(nèi)變化較少，因此根據(jù)時(shí)間近的過去的圖像來計(jì)算，車道線形狀的推斷精度也幾乎不會下降。