工業(yè)機器人是如何發(fā)展到今天這個地步的？

　　工業(yè)機器人定義：工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

　　喬治·迪沃申請了第一個機器人的專利在1954年(1961年授予)。制作機器人的第一家公司是Unimation，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始專利。Unimation機器人也被稱為可編程移機，因為一開始他們的主要用途是從一個點傳遞對象到另一個，不到十英尺左右分開。他們用液壓 執(zhí)行機構，并編入關節(jié) 坐標，即在一個教學階段進行存儲和回放操作中的各關節(jié)的角度。他們是精確到一英寸的1 / 10,000。Unimation后授權其技術，川崎重工和GKN，制造Unimates分別在日本和英國。一段時間以來Unimation唯一的競爭對手是美國辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從根本上改變了20世紀70年代后期，幾個大財團的日本開始生產類似的工業(yè)機器人。

　　1969年，維克多·沙因曼在斯坦福大學發(fā)明了斯坦福大學的手臂，全電動，6軸多關節(jié)型機器人的設計允許一個手臂的解決方案。這使得它精確地跟蹤在太空中任意路徑拓寬了潛在用途的機器人更復雜的應 用，如裝配和焊接。沙因曼則設計了第二臂的MIT 人工智能實驗室，被稱為“麻省理工學院的手臂?！?沙因曼，接收獎學金從Unimation發(fā)展他的設計后，賣給那些設計以Unimation誰進一步發(fā)展他們的支持，通用汽車公司，后來它上市的可編程的通用機裝配(PUMA)。

　　現(xiàn)代機器人的研究始于20世紀中期，其技術背景是計算機和自動化的發(fā)展，以及原子能的開發(fā)利用。

　　自1946年第一臺數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。

　　大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，其結果之一便是1952年數控機床的誕生。與數控機床相關的控制、機械零件的研究又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。

　　另一方面，原子能實驗室的惡劣環(huán)境要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國原子能委員會的阿爾貢研究所于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手。

　　1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。

　　作為機器人產品最早的實用機型(示教再現(xiàn))是1962年美國AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人的控制方式與數控機床大致相似，但外形特征迥異，主要由類似人的手和臂組成。

　　1965年，MIT的Roborts演示了第一個具有視覺傳感器的、能識別與定位簡單積木的機器人系統(tǒng)。

　　1967年日本成立了人工手研究會(現(xiàn)改名為仿生機構研究會)，同年召開了日本首屆機器人學術會。

　　1970年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機器人學術會議。1970年以后，機器人的研究得到迅速廣泛的普及。

　　1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺由小型計算機控制的工業(yè)機器人，它是液壓驅動的，能提升的有效負載達45公斤。

　　到了1980年，工業(yè)機器人才真正在日本普及，故稱該年為“機器人元年”。

　　隨后，工業(yè)機器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也因此而贏得了“機器人王國的美稱”。

　　據聯(lián)合國歐洲經濟委員會(UNECE)和國際機器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計，至2003年末，在美國運行的機器人總量為112400套，比2002年增長7%。預計到2007年底，運行的機器人數量將達到145000套。就每萬雇員擁有工業(yè)機器人數進行統(tǒng)計，至2003年末，美國制造業(yè)中，每1萬雇員擁有63個工業(yè)機器人。盡管從排名上說，美國已經進入世界前十名，但其與前幾名仍然有著很大的差距，僅相當于德國的43%，意大利的54%，歐盟的68%。與普通的制造業(yè)相比，美國汽車工業(yè)中每萬個產業(yè)工人擁有的工業(yè)機器人數量大大提高，達到740個，但仍然遠遠低于日本(1400個機器人)、意大利(1400個機器人)和德國(1000個機器人。

　　美國是機器人的誕生地。早在1962年就研制出世界上第一臺工業(yè)機器人。比起號稱機器人王國的日本起步至少要早五六年。經過40多年的發(fā)展，美國現(xiàn)已成為世界上的機器人強國之一，基礎雄厚，技術先進。綜觀它的發(fā)展史。道路是曲折的，不平坦的。

　　20世紀60年代到70年代期間，美國的工業(yè)機器人主要立足于研究階段，只是幾所大學和少數公司開展了相關的研究工作。那時，美國政府并未把工業(yè)機器人列入重點發(fā)展項目，特別是，美國當時失業(yè)率高達6.65%，政府擔心發(fā)展機器人會造成更多人失業(yè)，因此既未投入財政支持，也未組織研制機器人。而企業(yè)在這樣的政策引導下，也不愿冒風險，去應用或制造機器人。致使錯過了發(fā)展良機，固守在使用剛性自動化裝置的層面上。這不能不說是美國政府的戰(zhàn)略決策錯誤。70年代后期，美國政府和企業(yè)界雖對工業(yè)機器人的制造和應用認識有所改變，但仍將技術路線的重點放在研究機器人軟件及軍事、宇宙、海洋、核工程等特殊領域的高級機器人的開發(fā)上， 致使日本的工業(yè)機器人后來居上，并在工業(yè)生產的應用上及機器人制造業(yè)上很快超過了美國，產品在國際市場上形成了較強的競爭力。

　　進入20世紀80年代之后，美國才感到形勢緊迫，政府和企業(yè)界才開始真正重視機器人。制定和采取了相應的政策和措施，一方面鼓勵工業(yè)界發(fā)展和應用機器人，另一方面制訂計劃、提高投資，增加機器人的研究經費，把機器人看成美國再次工業(yè)化的特征，使美國的機器人迅速發(fā)展。80年代中后期，隨著各大廠家應用機器人的技術日臻成熟，第一代機器人的技術性能越來越滿足不了實際需要。美國開始生產帶有視覺、力覺的第二代機器人，并很快占領了美國60%的機器人市場。

　　工業(yè)機器人在日本發(fā)展：與此同時，十九世紀七十年代的日本正面臨著嚴重的勞動力短缺，這個問題已成為制約其經濟發(fā)展的一個主要問題。毫無疑問，在美國誕生并已投入生產的工業(yè)機器人給日本帶來了福音。1967年日本川崎重工業(yè)公司首先從美國引進機器人及技術，建立生產廠房，并于1968年試制出第一臺日本產unimate機器人。經過短暫的搖籃階段，日本的工業(yè)機器人很快進入實用階段，并由汽車業(yè)逐步擴大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。1980年被稱為日本的“機器人普及元年”，日本開始在各個領域推廣使用機器人，這大大緩解了市場勞動力嚴重短缺的社會矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓勵政策，這些機器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。1980年~1990年日本的工業(yè)機器人處于鼎盛時期，后來國際市場曾一度轉向歐洲和北美，但日本經過短暫的低迷期又恢復其昔日的輝煌。1993年末，全世界安裝的工業(yè)機器人有61萬臺，其中日本占60%，美國占8%，歐洲占17%，俄羅斯和東歐占12%。

　　德國工業(yè)機器人的數量占世界第三，僅次于 日本和美國，其智能機器人的研究和應用在世界上處于領先地位。目前在普及第一代工業(yè)機器人的基礎上，第二代工業(yè)機器人經推廣應用成為主流安裝機型，而第三代智能機器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。 世界上的機器人供應商分為日系和歐系。瑞典的ABB公司是世界上最大機器人制造公司之一。1974年研發(fā)了世界上第一臺全電控式工業(yè)機器人IRB6，主要應用于工件的取放和物料搬運。1975年生產出第一臺焊接機器人。到1980年兼并Trallfa噴漆機器人公司后，其機器人產品趨于完備。ABB公司制造的工業(yè)機器人廣泛應用在焊接、裝配鑄造、密封涂膠、材料處理、包裝、噴漆、水切割等領域。 德國的KUKA Roboter Gmbh公司是世界上幾家頂級工業(yè)機器人制造商之一。1973年研制開發(fā)了KUKA的第一臺工業(yè)機器人。年產量達到一萬臺左右。所生產的機器人廣泛應用在儀器、汽車、航天、食品、制藥、醫(yī)學、鑄造、塑料等工業(yè)，主要用于材料處理、機床裝備、包裝、堆垛、焊接、表面休整等領域。

　　我國工業(yè)機器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期;80年代的開發(fā)期;90年代的實用化期。而今經過20多年的發(fā)展已經初具規(guī)模。目前我國已生產出部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一批國產工業(yè)機器人已服務于國內諸多企業(yè)的生產線上;一批機器人技術的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關科研機構和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設計制造技術;工業(yè)機器人控制、驅動系統(tǒng)的硬件設計技術;機器人軟件的設計和編程技術;運動學和軌跡規(guī)劃技術;弧焊、點焊及大型機器人自動生產線與周邊配套設備的開發(fā)和制備技術等。某些關鍵技術已達到或接近世界水平。