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          at91sam9263芯片資源與CAN驅(qū)動(dòng)調(diào)試心得

          作者: 時(shí)間:2017-10-14 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

            嵌入了一個(gè)基于200 MIPS(每秒百萬條指令)的ARM926EJ-S微控制器(MCU),從而解決了在圖形界面、數(shù)據(jù)密集型應(yīng)用(比如聯(lián)網(wǎng)的醫(yī)療監(jiān)測設(shè)備和GPS導(dǎo)航系統(tǒng))中基于ARM9的傳統(tǒng)微控制器遭遇的瓶頸問題。

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/201710/366284.htm

            采用了27條DMA(直接存儲(chǔ)器存?。┩ǖ?,包括 18通道的PDC(外圍直接存儲(chǔ)器存取控制器)、一個(gè)9層的總線矩陣以及用于數(shù)據(jù)/指示TCM(緊密耦合式內(nèi)存)的兩條其他的總線,以便增強(qiáng)CPU性能并提供高達(dá)41.6 Gbps的片上數(shù)據(jù)傳輸速率。兩個(gè)EBI(外部總線接口)支持十億字節(jié)以上的外部內(nèi)存。

            人機(jī)接口。片上人機(jī)接口外圍設(shè)備包括一個(gè)相機(jī)接口、TFT/STN LCD控制器、一個(gè)6通道音頻前端接口(AC97)、I2S和一個(gè)2D圖形協(xié)處理器,該處理器可減輕CPU的畫線、區(qū)塊傳輸、多邊形填充和剪輯功能負(fù)擔(dān)。

            聯(lián)網(wǎng)和通信。聯(lián)網(wǎng)外圍設(shè)備包括一個(gè)12Mbps的USB主機(jī)和設(shè)備、10/100 Ethernet MAC(以太網(wǎng)媒體接入控制器)以及1 Mbps CAN(控制器局域網(wǎng))。另外還有四個(gè)USART(通用同步/異步收發(fā)器)、兩個(gè)50 Mbps SPI(同步平行接口)、CompactFlash、SDIO(MCI)和一個(gè)TWI(雙線接口),該TWI能被連接到諸如GPRS調(diào)制解調(diào)器和Wi-Fi等有線和無線通信模塊上。

            外圍的DMA控制器使從外圍設(shè)備到內(nèi)存的數(shù)據(jù)傳輸無需使用CPU——基于ARM9的傳統(tǒng)處理器通過發(fā)出裝載-存儲(chǔ)指示(要求至少80個(gè)CPU 周期)實(shí)現(xiàn)內(nèi)存和外圍設(shè)備之間的一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)的傳輸。這些處理器以200 MHz(總線頻率為100 MHz)運(yùn)行,即使在內(nèi)存管理單元和指示/數(shù)據(jù)緩存控制器都被激活的狀態(tài)下,它們通常也會(huì)在傳輸達(dá)到約20 Mbps時(shí)達(dá)到其功能極限。

            整合了18個(gè)簡單、硅高效(silicon-efficient)、單一周期的外圍PDC、五個(gè)DMA控制器(擁有對USB主機(jī)的突發(fā)模式支持)、Ethernet MAC、相機(jī)接口、LCD 控制器、2D圖形控制器,以及一個(gè)內(nèi)存到內(nèi)存的DMA控制器(支持突發(fā)模式、分散聚集和鏈表)。DMA控制器徹底減輕了外部串行端口和內(nèi)存之間的數(shù)據(jù)傳輸負(fù)擔(dān)。當(dāng)傳輸速度為20 Mbps時(shí),的SAM9263仍然有88%的MIPS可用于應(yīng)用執(zhí)行。

            11層的總線和96千字節(jié)的片上SRAM(靜態(tài)存儲(chǔ)器)消除了帶寬瓶頸。Atmel在AT92SAM9263上配置了11條總線和96千字節(jié)的片上暫存SRAM。該SRAM可被部分地設(shè)定為緊密耦合式數(shù)據(jù)和指示內(nèi)存。這些總線可提供多條并列片上傳輸通道和總計(jì)41.6 Gbps的片上帶寬。

            兩個(gè)EBI使ARM9 CPU和圖形處理器可同時(shí)、并行工作。at91sam9263擁有兩個(gè)EBI:一個(gè)是系統(tǒng)內(nèi)存接口,另一個(gè)則是人機(jī)接口。第二個(gè)接口使LCD控制器和CPU無需共享內(nèi)存,同時(shí)使可用的CPU MIPS增長20%到40%。

            【at91sam9263芯片資源】

            1、融合了ARM926EJ-STM ARM THUMB的處理器

            -DSP指令擴(kuò)展,用于JAVA 加速處理器的JAZELLE技術(shù)

            -16K字節(jié)高速緩沖器,16K字節(jié)指令高速緩沖器,寫緩沖器

            -在220MHZ 220MIPS

            -內(nèi)存管理單元

            -EmbededICETM,調(diào)試通訊信道支持

            -中等規(guī)模的執(zhí)行內(nèi)嵌式宏單元結(jié)構(gòu)

            2、總線矩陣

            -9個(gè)32位層矩陣,允許片上總線帶寬合計(jì)達(dá)28.8Gbps

            -引導(dǎo)模式選項(xiàng),映像命令

            3、嵌入式內(nèi)存

            -一個(gè)128K字節(jié)的內(nèi)部ROM,以最大總線矩陣速度實(shí)現(xiàn)單周期訪問

            -一個(gè)80K字節(jié)的內(nèi)部SRAM,以處理器最大速度或最大總線矩陣速度實(shí)現(xiàn)單周期訪問

            -一個(gè)16K字節(jié)的內(nèi)部SRAM,以最大總線矩陣速度實(shí)現(xiàn)單周期訪問

            4、雙外部總線接口(EBI0-EBI1)

            -EBI0支持SDRAM,靜態(tài)內(nèi)存,使能的ECC Nand Flash 和compact Flash。

            -EBI1支持SDRAM,靜態(tài)內(nèi)存,使能的ECC Nand Flash。

            5、DMA控制器

            -充當(dāng)一個(gè)總線矩陣主控器

            -內(nèi)嵌兩個(gè)單向信道,這兩個(gè)信道具備編程優(yōu)先權(quán)、地址產(chǎn)生、信道緩存和控制。

            6、20個(gè)外設(shè)DMA控制器信道

            7、LCD控制器

            -支持主動(dòng)或被動(dòng)顯示

            -在TFT模式下每個(gè)像素最大可以24bit,在STN彩色模式下每個(gè)像素最大可以16bit。

            -在TFT模式下最大可以16M彩色,分辨率可達(dá)2048X2048,支持虛擬屏幕緩存。

            8、2D圖形加速器

            -直線拖動(dòng),塊轉(zhuǎn)移,多邊形填充,剪切,命令排隊(duì)。

            9、攝像傳感器接口

            -ITU-R BT.601/656外部接口,可編程幀捕捉速率。

            -12bit接口,可以支持高靈敏度傳感器。

            -SAV和EAV同步,preview path with scaler,YcbCr格式。

            l0、USB2.0全速(12Mbit/秒)主機(jī)雙端口

            -雙片上收發(fā)器

            -集成的FIFO和專用的DMA信道。

            l1、USB2.0全速(12Mbit/秒)設(shè)備端口

            -片上收發(fā)器,2,432字節(jié)可配置的集成DPRAM。

            l2、10/100 Base-T以太網(wǎng)MAC

            -獨(dú)立的媒體接口或簡化的獨(dú)立的媒體接口。

            -有用于接收和發(fā)送的28字節(jié)FIFO和專用的DMA信道。

            l3、全部特性的系統(tǒng)控制器,包括

            -復(fù)位控制器,停止控制器。

            -20個(gè)32bit電池后備寄存器,總計(jì)達(dá)80字節(jié)。

            -時(shí)鐘發(fā)生器和電源管理控制器。

            高級中斷控制器和調(diào)試單元。

            周期間個(gè)計(jì)時(shí)器,看門狗計(jì)時(shí)器和雙實(shí)時(shí)計(jì)時(shí)器。

            1)復(fù)位控制器(RSTC)

            -基于兩個(gè)上電復(fù)位單元,復(fù)位源識別和復(fù)位輸出控制。

            2)停止控制器(SHDWC)

            -可編程管腳控制和喚醒電路。

            3)時(shí)鐘發(fā)生器(CKGR)

            -32768Hz低耗電振蕩器用于后備電源供應(yīng),提供一個(gè)永久的低速時(shí)鐘。

            -3-20MHz片上振蕩器,兩個(gè)最大240MHz的PLL。

            4)電源管理控制器(PMC)

            -較低時(shí)鐘運(yùn)行模式,軟件可編程電源優(yōu)化容量。

            -4個(gè)可編程外部時(shí)鐘信號。

            5)高級中斷控制器(AIC)

            -可單獨(dú)屏蔽,8級優(yōu)先權(quán),矢量中斷源。

            -兩個(gè)外部中斷源和一個(gè)快速中斷源,虛假中斷保護(hù)。

            6)調(diào)試單元(DBGU)

            -2線UART并且支持調(diào)試通訊信道,可編程ICE存取阻止。

            7)周期性間隔計(jì)時(shí)器(PIT)

            -20bit間隔計(jì)時(shí)器加12bit間隔計(jì)數(shù)器。

            8)看門狗計(jì)時(shí)器(WDT)

            -加密保護(hù),僅一次性編程,視窗化的16-bit計(jì)數(shù)器運(yùn)行于低時(shí)鐘

            9)兩個(gè)實(shí)時(shí)計(jì)時(shí)器(RTT)

            -帶有16-bit預(yù)分頻器的自由備份計(jì)數(shù)器運(yùn)行于低時(shí)鐘

            l4、5個(gè)32-bit并行輸入/輸出控制器(PIOA,PIOB,PIOC,PIOD和PIOE)

            -160可編程的I/O線同時(shí)傳輸于外部設(shè)備2 I/O

            -每一條I/O線的信號輸入、改變、中斷性能

            -個(gè)別可編程的漏極開路輸出、上拉電阻、同步輸出

            -16全面可編程信息目標(biāo)郵箱,時(shí)間戳計(jì)數(shù)器

            l5、兩個(gè)多媒體接口卡 (MCI)

            – SD卡/SDIO 和 MultiMediaCard 驅(qū)動(dòng)

            – 自動(dòng)化協(xié)議控制和用PDC快速自動(dòng)化數(shù)據(jù)傳輸

            – 每一控制器帶有兩個(gè)SD卡槽支持

            l6、兩個(gè)同步串行控制器(SSC)

            –每一個(gè)接收器和轉(zhuǎn)換器有獨(dú)立時(shí)鐘和幀同步信號

            – I2S模擬接口支持, 時(shí)間分區(qū)同步傳輸支持

            – 以32-bit數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器高速持續(xù)數(shù)據(jù)流性能

            l7、一個(gè)AC97 控制器 (AC97C)

            – 6-頻道信號 AC97 模擬前端接口,插槽分配

            l8、3個(gè)通用同步和異步收發(fā)器 (USART)

            – 獨(dú)立的波特率發(fā)生器, IrDA紅外線調(diào)制、解調(diào),曼徹斯特編碼、解碼

            – 支持 ISO7816 T0/T1 Smart 卡,硬件握手信號, RS485 支持

            l9、兩個(gè)主從串行總線接口(SPI)

            – 8到16-bit 可編程的數(shù)據(jù)長度,4個(gè)外部總線芯片選擇

            – 每秒 90Mbits速度的同步通信

            20、一個(gè)3頻道的16-bit 計(jì)時(shí)器和計(jì)數(shù)器(TC)

            – 三個(gè)外部時(shí)鐘輸入端, 每個(gè)頻道提供2個(gè)多功能 I/O 插口

            – 雙 PWM 發(fā)生器, 原理圖攫取,波形攫取模式,連接、斷開性能

            2l、一個(gè)四頻道16-bit PWM 控制器WMC)

            22、一個(gè)兩線接口 (TWI)

            – 主模式支持,支持所有的 Atmel EEPROMs

            23、所有數(shù)字引腳的IEEE 1149.1 JTAG邊界掃描

            24、電源供應(yīng)

            –VDDCORE 和 VDDBU 電壓為1.08V 至1.32V

            –VDDOSC 和 VDDPLL電壓為 3.0V 至 3.6V

            –VDDIOP0 (外設(shè)I/Os)電壓為2.7V 至 3.6V

            –VDDIOP (外設(shè) I/Os)電壓為11.65V 至 3.6V

            –VDDIOM0/VDDIOM1 可編程電壓為 1.65V 至 1.95V 或者 3.0V 至 3.6V (內(nèi)存 I/Os)

            at91sam9263 CAN驅(qū)動(dòng)調(diào)試心得

            之前調(diào)試CAN設(shè)備,一般用的是一個(gè)從淘寶上買的USB轉(zhuǎn)CAN的調(diào)試工具,100K -- 800K波特率基本沒有什么問題,我們也就沒有過多的去考慮一些細(xì)節(jié)的問題。忽一日,某客戶說我們的CAN驅(qū)動(dòng)有問題,跟他們的設(shè)備通信不上,疑慮ing.遂帶工具前往之,試之,果然。。。。

            遂借其工具回來捯飭,久未果 查其為ZLG公司的產(chǎn)品,遂前往之。遇到周立功公司一個(gè)大牛,CAN專家,號稱沒有他解決不了的CAN問題,事實(shí)證明,卻是有料,周立功公司的CAN 分析儀就是他們一幫人弄的,現(xiàn)在不做研發(fā),轉(zhuǎn)做服務(wù)了。拿Can分析儀查之,發(fā)現(xiàn)我們的CPU發(fā)出的CAN波形 波特率對不上,雖然設(shè)置為500K,可是由于CPU時(shí)鐘頻率非常規(guī)頻率,分頻以后,CAN時(shí)鐘再512K左右,ZLG公司的工具是標(biāo)準(zhǔn)品,他們一般要求時(shí)序是比較嚴(yán)格的,所以我們的設(shè)備跟他的調(diào)試工具之間通信通不上,但是網(wǎng)上購買的USB轉(zhuǎn)CAN的調(diào)試工具則將SJW域設(shè)置的比較大 3或者4 左右,可以跟大部分的CAN通信上,即使是對方的CAN波特率不精確,存在比較大的誤差。

            CAN問題絕大部分呢,應(yīng)該就是出在波特率的精確度上,但是一般情況下沒有那么精準(zhǔn)的測試儀器,所以搞的大家一頭霧水。適當(dāng)調(diào)整SJW 同步跳轉(zhuǎn)寬度的大小,可以一定程度的解決這個(gè)問題,但是不是最佳的解決方案。雖然現(xiàn)象上看到,哦,通信正常了,我發(fā)的包對方可以收到,對方發(fā)的數(shù)據(jù)包我也可以收到,但是,事實(shí)是,這里面有了多次的重發(fā),得益于CAN協(xié)議,重發(fā),應(yīng)答等等。

            下面簡單描述下CAN波特率的分析

            比如說500K波特率,一個(gè)比特被分為16個(gè)時(shí)間因子

            500K * 16 = 8M

            所以CAN時(shí)鐘應(yīng)該盡量使8M的倍數(shù)。誤差盡量小。

            同理推算其他波特率跟時(shí)鐘的對應(yīng)關(guān)系。

            在我們的9263應(yīng)用中,MCLK = PLLA/2,CAN時(shí)鐘從MCLK分頻而來。

            所以PLLA的取值應(yīng)為16M的整數(shù)倍。我們的PLLA一般設(shè)置再200M---150M,所以PLLA可取192M 176M 160M等。

            WinCE下設(shè)置就比較簡單了,Eboot啟動(dòng)后,空格可以進(jìn)入eboot配置菜單,可以直接設(shè)置CPU的主頻 跟 分頻,不贅述。

            裸奔的程序 則需要自己去設(shè)置倍頻跟分頻系數(shù),從ATMEL官網(wǎng)下載了PLL計(jì)算工具,幫了不上忙,可能沒有那么精準(zhǔn),但是盡量接近就好。

            #define BOARD_MCK ((16367660 * 98 / 10) / 2) /*160M*/

            如上設(shè)置為160M的設(shè)置

            除了這個(gè)宏定義的修改以為,在board_lowlevel.c中也需要做一些修改,

            #define BOARD_MULA (AT91C_CKGR_MULA (97 《《 16))

            #define BOARD_DIVA (AT91C_CKGR_DIVA 10)

            就是那兩個(gè)系數(shù),注意分頻系數(shù)不變,但是倍頻系數(shù)減一了,原因看數(shù)據(jù)手冊就明白。

            原來以為這樣就可以了,可是還有一個(gè)地方忽略了,看代碼

            void LowLevelInit( void )函數(shù)中

            void LowLevelInit( void )

            {

            ……。

            #if !defined(sdram)

            /* Initialize main oscillator

            初始化主振蕩器,時(shí)鐘等一系列操作

            #endif //#if !defined(sdram)

            。。。。。。。。。。。

            }

            整個(gè)過程包含在了對sdram宏的判斷內(nèi),如果定義了sdram則不做下面的處理,乖乖,你不做這個(gè)處理怎么可以呢,遂注釋掉上面兩個(gè)宏定義。

            這個(gè)宏定義不是在文件中定義的,而是在編譯器的工程設(shè)置里面,

            Options-àC/C++ Compiler Preprocessor選項(xiàng)卡,最下面 Defined symbols

            也可以直接把sdram去掉。

            一直在糾結(jié)SDRAM的初始化是在什么地方進(jìn)行的?

            調(diào)試心得之關(guān)于SPI啟動(dòng)的問題

            到底是什么問題呢:SPI DATA FLASH本身的質(zhì)量有問題造成的。

            反映的現(xiàn)象是:從SPI DATAFLASH的0地址讀取數(shù)據(jù)是沒有任何問題的,但是如果從中間任何一段讀取數(shù)據(jù),就有嚴(yán)重的地址偏移問題。

            調(diào)試過程及步驟如下:

            原來認(rèn)為是CPU(AT91SAM9263有A版本和B版本)版本有問題,造成無法讀取FLASH造成,反饋的現(xiàn)象是:

            當(dāng)DATA FLASH啟動(dòng)后,會(huì)將第一段代碼EBOOT.nb0,存放于DATA FLASH的0X5000偏移地址,加載后,會(huì)進(jìn)行WINCE的引導(dǎo)。

            但是實(shí)際結(jié)果是:

            ================================= 》RomBOOT 》RomBOOT 》RomBOOT 》

            INFO: Low Level Init: OK Starting main… AT45DB321 …

            Load CE-BOOT from Flash to SDRAM Jumping… -

            ==================================

            從現(xiàn)象上看,DATA FLASH已經(jīng)找到了,也就說明SPI線路是正確的,但是為什么讀的數(shù)據(jù)有問題呢?

            懷疑問題有如下幾個(gè):

            第一:DATA FLASH的SPI本身硬件有問題,可能存在干擾。

            第二:在從DATA FLASH拷貝數(shù)據(jù)到SDRAM中,出現(xiàn)錯(cuò)誤,數(shù)據(jù)不正確,SDRAM初始化有問題。 第三:因我們的SPI線路和以前的版本不同,采用了MAX3002進(jìn)行了隔開,懷疑MAX3002本身造成SPI線路的 不穩(wěn)定。

            第四:CPU版本有問題,AT91SAM9263從A到B版本,SPI已經(jīng)改過了,就我知道的是AT91SASM9263 B版本的SPI,需要兩次復(fù)位才可以工作。

            一個(gè)一個(gè)懷疑的問題進(jìn)行驗(yàn)證:

            一:SAM BA 2.8可以對SDRAM進(jìn)行初始化,都可以進(jìn)行讀寫,說明SDRAM本身硬件上無問題。

            第二:DATA FLASH ,SAMBA 2.8都可以進(jìn)行讀寫,也無任何問題,同時(shí)啟動(dòng)代碼可以正確執(zhí)行。那么就應(yīng)該可以證明SPI部分是能夠工作的,但是問題在于AT91SAM9263 B版本內(nèi)部的ROM BOOT和AT91SAM9263 A版本的ROM BOOT有不同,那么就證明說:在SPI這個(gè)部分的初始化部分做了修正。所以,找到AT91SAM9263 B版本的SPI部分的ERR DATA SHEET。找問題。改了半天代碼,問題還是依舊。

            第三:實(shí)在沒有辦法了,2008年11月18日,找到百特的雷工,初步認(rèn)定是CPU版本的問題,我自己認(rèn)為自己的代碼水平比較落后,請求雷工幫忙,最后驗(yàn)證結(jié)果如下:

            從DATA FLASH讀出的數(shù)據(jù),放到SDRAM后出現(xiàn)了問題,我們以前的老板子,是無問題的??梢哉_將數(shù)據(jù)從DATA FLASH讀出來,然后,顯示在串口上。每次從DATA FLASH中讀10個(gè)字節(jié),發(fā)現(xiàn)讀出來的數(shù)據(jù)每次都是一致的,但是就是不正確。

            沒有辦法,雷工也是好久沒有寫代碼了,只好約好第二天,到白特找他們的工程師劉工,劉工是我老鄉(xiāng),真的夠朋友,那天晚上搞到半夜,最后驗(yàn)證出來,現(xiàn)象是:從DATA FLASH偏移0X8000地址中讀取的數(shù)據(jù)放到SDRA M中,某一個(gè)位置找到差不多的數(shù)據(jù)。最后給出結(jié)果:可能是AT91SAM9263 B版本可能有問題,但是最大的問題是:SDRAM工作后,影響了SPI的穩(wěn)定性。

            第四:太晚了,大家都各自回家了(這個(gè)時(shí)候我找百特定好了A版本的CPU,說是他們現(xiàn)在沒貨,第二天能送來),實(shí)在是沒有任何頭緒了,沒有辦法,趕快定了CPU,AT91SAM9263 A版本,恰好,百特沒有貨,他們老板從香港定來后,我們拿到,趕快去貼上,這個(gè)過程不過是1天的時(shí)間,下午了,下午3點(diǎn)就搞好,帶上測試軟件,跑到李工(我們焊接的師傅)那里,把工具全部架好,一測試,郁悶死了,竟然還是不行。天呀……

            第五:看來A版本也不行,那只能懷疑是板的布線有問題了,因?yàn)闆]有別的辦法可以想了,這個(gè)時(shí)候,我反倒放松了,因?yàn)槲艺J(rèn)為問題已經(jīng)找到了。但是,到底是SPI的哪條線受到了干擾呢?我對百特劉工的話深信不已。實(shí)在沒有辦法,上午我趕快拿著A版本的板子跑到百特,找到劉工,(想把他驗(yàn)證的結(jié)果再重演一下,劉工改了半天,發(fā)現(xiàn)是從DATA FALSH的0地址,讀出來數(shù)據(jù)放到SDRAM中是無問題的,一直也懷疑SDARM初始化有問題)根據(jù)這幾天的測試結(jié)果,發(fā)現(xiàn)有一個(gè)疑點(diǎn),我發(fā)現(xiàn)A版本的芯片,我寫了一個(gè)小程序,從DATA FLASH中讀取數(shù)據(jù)放到SRAM中也是不正確的。而且,和以前的測試結(jié)果完全一樣。一直懷疑和芯片有關(guān)系,現(xiàn)在看,可以完全排除芯片AT91SAM9263的問題了。

            第六:從DATA FLASH中讀取數(shù)據(jù)放到SRAM中也是不正確的(我把SDRAM關(guān)閉了),我就推翻了劉工說的SDRAM對SPI DATA FLASH有干擾想法。

            劉工發(fā)現(xiàn)是從DATA FALSH的0地址,讀出來數(shù)據(jù)放到SDRAM中有大部分是相同的,這次把代碼全部恢復(fù)過來,把DATA FLASH的0地址的數(shù)據(jù)放到0X23F00000(LINUX引導(dǎo)程序U-BOOT的地址)-0X8000的位置,這樣,就可以保證在0X23F00000的位置上,有正確的U-BOOT程序。但是,等程序運(yùn)行起來,還是沒有得到正確的啟動(dòng)結(jié)果。有可能是有部分?jǐn)?shù)據(jù)讀出來后,還是有不正確的。

            第七,實(shí)在是沒有辦法了,我們開始懷疑DATA FLASH有問題,恰好,我也問過我們的LISA(LISA是我們的采購,我原來一直認(rèn)為這個(gè)DATA FLASH是從百特采購的,最后發(fā)現(xiàn)這個(gè)東西是從市場上采購來的,我很暈了,但是當(dāng)時(shí)問LISA的時(shí)候,我沒有放在心上,LISA說這個(gè)芯片是原裝的),恰好我?guī)狭艘粋€(gè)我們老版本的板子,將老版本的板的DATA FLASH換上去后,完全OK了。



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