伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式與伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試方法

　　伺服驅(qū)動(dòng)器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，伺服驅(qū)動(dòng)器其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。

　　功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡(jiǎn)單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

　　伺服驅(qū)動(dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

　　在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：

　　（1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤脈沖，限制了最低可測(cè)轉(zhuǎn)速；

　　（2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式

　　伺服驅(qū)動(dòng)器可以選擇的工作模式有：開環(huán)模式、電壓模式、電流模式（力矩模式）、IR補(bǔ)償模式、Hall速度模式、編碼器速度模式、測(cè)速機(jī)模式、模擬位置環(huán)模式（ANP模式）。（以上模式并不全部存在于所有型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器中）

　　開環(huán)模式

　　輸入命令電壓控制驅(qū)動(dòng)器的輸出負(fù)載率。此模式用于無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，和有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電壓模式相同。

　　電壓模式

　　輸入命令電壓控制驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓。此模式用于有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，和無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的開環(huán)模式相同。

　　電流模式（力矩模式）

　　輸入命令電壓控制驅(qū)動(dòng)器的輸出電流（力矩）。驅(qū)動(dòng)器調(diào)整負(fù)載率以保持命令電流值。如果伺服驅(qū)動(dòng)器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。

　　IR補(bǔ)償模式

　　輸入命令控制電機(jī)速度。IR補(bǔ)償模式可用于控制無(wú)速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動(dòng)器會(huì)調(diào)整負(fù)載率來補(bǔ)償輸出電流的變動(dòng)。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時(shí)，在力矩?cái)_動(dòng)情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

　　Hall速度模式

　　輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運(yùn)動(dòng)應(yīng)用。

　　編碼器速度模式

　　輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用伺服電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運(yùn)動(dòng)控制。

　　測(cè)速機(jī)模式

　　輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上模擬測(cè)速機(jī)來形成速度閉環(huán)。由于直流測(cè)速機(jī)的電壓為模擬連續(xù)性，此模式適合很高精度的速度控制。當(dāng)然，在低速情況下，它也容易受到干擾。

　　模擬位置環(huán)模式（ANP模式）

　　輸入命令電壓控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置。這其實(shí)是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調(diào)電位器、變壓器等）。在此模式下，電機(jī)速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試方法

　　國(guó)產(chǎn)伺服產(chǎn)品技術(shù)攻關(guān)大多數(shù)還停留在可靠性層面，只有可靠的產(chǎn)品才能被市場(chǎng)認(rèn)可，才能真正帶給它的用戶以價(jià)值。國(guó)產(chǎn)伺服可靠性不足集中體現(xiàn)在電源不穩(wěn)定、器件降額不夠，這些不可靠因素主要表現(xiàn)在關(guān)鍵器件的電應(yīng)力和熱應(yīng)力的可靠性，其次還有電磁擾動(dòng)對(duì)電路功性能的影響，本文以一個(gè)案例的方式討論電源和器件應(yīng)力。

　　伺服系統(tǒng)最基本的性能是力矩、轉(zhuǎn)速、位置的精確性以及響應(yīng)速度。但凡討論伺服性能，我們必須站在系統(tǒng)層面來討論，把電機(jī)性能包括在其中。本文在探討性能測(cè)試方面，給出了力矩響應(yīng)、速度響應(yīng)、定位精度和重復(fù)定位精度的測(cè)試方法。

　　電源與器件可靠性測(cè)試方法

　　1、輔助電源短路保護(hù)測(cè)試

　　輔助電源不僅給控制芯片、驅(qū)動(dòng)芯片、接口電路、風(fēng)機(jī)供電，而且伺服驅(qū)動(dòng)器給外部提供24V電源。所以開關(guān)電源短路保護(hù)功能尤為重要，我們分別取最低電源電壓（DC200V）、正常電源電壓（DC311V）、最高電源電壓（DC400V）三個(gè)點(diǎn)，測(cè)試輔助電源的保護(hù)功能。

　　測(cè)試時(shí)，輔助電源輸入通過調(diào)節(jié)直流調(diào)壓器給定，將母線電源電壓分別調(diào)節(jié)到DC200V、DC311V、DC400V，然后依此分別將輸出短路，本文以5V，24V兩路輸出的一個(gè)實(shí)際產(chǎn)品為例討論。測(cè)試方法就是將其中一路短路，測(cè)量另外一路輸出。

　　l 5V短路，量測(cè)24V輸出，如表2-1所示：

　　l 24V短路，量測(cè)5V輸出，如表2-2所示：

　　試驗(yàn)結(jié)果表明，在5V，24V短路時(shí)，芯片都進(jìn)入打嗝狀態(tài)，即滿足輸出短路保護(hù)試驗(yàn)要求。

　　2、輔助電源Topswitch電壓應(yīng)力試驗(yàn)

　　Topswitch器件VDS電壓指集成PWM控制器內(nèi)部IGBT漏極和源極之間的的電壓，VDS超標(biāo)是其損壞的主要原因之一，VDS直接影響伺服驅(qū)動(dòng)器的可靠性和壽命，測(cè)試方法是通過調(diào)壓器調(diào)節(jié)輔助電源輸入電壓，測(cè)量VDS電壓。輸入電壓越高，VDS電壓越高，即在母線規(guī)格最大值（DC400V）時(shí)，VDS電壓最高，測(cè)量這個(gè)最大值是否超標(biāo)，可判斷Topswitch電壓應(yīng)力是否合格。

　　還有一種情況，輔助電源輸出短路時(shí)，VDS會(huì)特別高，需要判斷短路時(shí)Topsweitch電壓應(yīng)力是否合格。

　　l 未短路時(shí)測(cè)試數(shù)據(jù)如下表2-3所示，實(shí)拍波形如圖2-1所示：

　　當(dāng)將5V短路時(shí)，在DC400V的輸入下VDS電壓為650V 小于700，滿足規(guī)格要求。

　　5V短路，VDS輸出波形如圖2-2：

　　3、輔助電源啟動(dòng)測(cè)試

　　輔助源啟動(dòng)時(shí)間對(duì)伺服產(chǎn)品可靠性來說很重要，特別是對(duì)功率器件與功率器件驅(qū)動(dòng)上電時(shí)序的影響很重要，在功率器件必須保證在其驅(qū)動(dòng)器件上電好以后才能上電，只有這樣才能保證在上電或斷電過程中功率器件不會(huì)有誤動(dòng)作，避免直臂導(dǎo)通等嚴(yán)重的短路故障。

　　在本例中，輸入交流220VAC時(shí)，測(cè)試得到5V輸出啟動(dòng)延時(shí)為180ms，小于IPM上電啟動(dòng)時(shí)間，可以保證IPM驅(qū)動(dòng)芯片先工作，IPM內(nèi)部IGBT后工作，可以防止上電短路等故障。延時(shí)波形如圖2-3所示：

　　l 正弦信號(hào)為50Hz輸入波形

　　l 直線型信號(hào)為輔助源5V輸出信號(hào)

　　4、輔助電源紋波及噪聲測(cè)試

　　（1）輸出電壓測(cè)試：分別在不同母線，滿載情況下，測(cè)試各路電壓值如表2-4所示：（單位：V）

　　測(cè)試結(jié)果：合格。

　　（2）輸出電壓紋波測(cè)試：分別在不同母線電壓情況下測(cè)試滿載電壓情況下紋波如表2-5所示（單位：mV）

　　測(cè)試結(jié)果：合格。

　　5、母線整流電路測(cè)試

　?。?）整流延遲和整流電路啟動(dòng)對(duì)電網(wǎng)的沖擊都是很關(guān)鍵的問題，本設(shè)計(jì)整流電路啟動(dòng)波形如圖2-4所示，啟動(dòng)延時(shí)時(shí)間為125ms，滿足要求。

　　（2）圖2-4可以反映儲(chǔ)能電容充電時(shí)間，從安全等角度來講，放電時(shí)間也是很關(guān)鍵的。本設(shè)計(jì)電容放電波形如圖2-5所示，電容放電時(shí)間為7s，滿足要求。

　　6、IPM開通關(guān)斷延時(shí)測(cè)試

　　IPM內(nèi)部IGBT的開通與關(guān)斷波形直接影響到IPM工作的可靠性，如果開通和關(guān)斷時(shí)間太長(zhǎng)，必然有兩種情況發(fā)生，一是上下開關(guān)管直臂導(dǎo)通造成短路故障，二是IGBT的開通和關(guān)斷損耗導(dǎo)致IPM發(fā)熱嚴(yán)重，長(zhǎng)期工作不僅會(huì)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器以外的產(chǎn)品造成影響，而且直接影響IPM壽命。

　　如圖2-6所示，上面信號(hào)為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，IGBT開通信號(hào)延時(shí)500ns，滿足要求。

　　如圖2-7所示，上面信號(hào)為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，IGBT關(guān)斷信號(hào)延時(shí)500ns，滿足要求。

　　7、熱應(yīng)力測(cè)試

　　作為一個(gè)產(chǎn)品，使用者最關(guān)心的是產(chǎn)品的可靠性，可靠性不僅僅包括了產(chǎn)品各個(gè)器件的電應(yīng)力，也包括了熱應(yīng)力，研究每個(gè)發(fā)熱元件的溫升顯得尤為重要。

　　測(cè)試條件：

　　l 整個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器放在恒溫箱環(huán)境中。

　　l 環(huán)境溫度為22.5℃。

　　l 滿載滿轉(zhuǎn)速條件下測(cè)試。

　　溫升就是被測(cè)元件溫度與環(huán)境溫度的差值，本產(chǎn)品定義最高的工作環(huán)境溫度為45℃，本實(shí)驗(yàn)是在環(huán)境溫度22.5℃下測(cè)試。由熱學(xué)基本知識(shí)可以知道，在環(huán)境溫度為45℃時(shí)的元件溫度就是45℃加常溫下的溫升。測(cè)試證明，本設(shè)計(jì)中整機(jī)下半部分模塊發(fā)熱不會(huì)對(duì)上半部分空間器件發(fā)熱產(chǎn)生影響，開關(guān)電源部分的器件發(fā)熱量空載與滿載差別不大。各個(gè)關(guān)鍵元件溫度與最大溫升如下表2-6所示，最高溫升26.8度，完全滿足設(shè)計(jì)要求。（單位為攝氏度）

　　性能測(cè)試方法

　　1、力矩響應(yīng)測(cè)試

　　測(cè)試方法：把被測(cè)目標(biāo)電機(jī)和電機(jī)軸固定裝置（徑向可旋轉(zhuǎn)，也可以固定，類似于機(jī)床常用的分度頭）穩(wěn)固的固定在實(shí)驗(yàn)臺(tái)上，并且保證電機(jī)軸和固定裝置中心同心，把電機(jī)軸用固定裝置固定，如圖3-1所示。伺服使能，旋轉(zhuǎn)固定裝置，使U相電流最大，U相電流可以反映力矩大小。在階躍的力矩指令輸入條件下，U相電流的建立時(shí)間即可反映力矩響應(yīng)時(shí)間。

　　觀測(cè)方法：用示波器觀測(cè)，觀察時(shí)間軸設(shè)置為1ms，電流上升時(shí)間即為力矩響應(yīng)時(shí)間。

　　實(shí)驗(yàn)步驟：

　?。?）力矩指令為30％額定模擬量轉(zhuǎn)矩，固定裝置不固定，伺服ON，驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)器帶電機(jī)在力矩環(huán)下能正常運(yùn)行，確保電機(jī)軸轉(zhuǎn)了一圈以上。

　?。?）伺服OFF，分度頭固定電機(jī)軸，電流鉗夾在驅(qū)動(dòng)器輸出的U相上，用示波器觀測(cè)U相電流的大小，伺服ON，旋轉(zhuǎn)固定裝置調(diào)節(jié)電機(jī)軸位置，同時(shí)觀測(cè)示波器上顯示U相電流的變化，當(dāng)U相電流最大的時(shí)候，停止旋轉(zhuǎn)分度頭，伺服OFF，鎖住固定裝置。

　　（3）模擬量力矩指令調(diào)節(jié)到50％額定轉(zhuǎn)矩，示波器設(shè)置為上升沿觸發(fā)，伺服ON大概1秒鐘后伺服OFF，示波器上俘獲到響應(yīng)電流波形和力矩波形，示波器不能有濾波，保存實(shí)驗(yàn)波形，并做好記錄。再重復(fù)做本實(shí)驗(yàn)5次，共保存3次相同條件下的電流響應(yīng)波形。

　　（4）模擬量力矩指令調(diào)節(jié)到100％額定轉(zhuǎn)矩，重復(fù)步驟3。

　　本例中力矩環(huán)響應(yīng)時(shí)間小于4毫秒。

　　2、速度響應(yīng)測(cè)試

　　速度帶寬測(cè)試方法：調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)使電機(jī)空載響應(yīng)性能最佳，將最大轉(zhuǎn)速限制在3000RPM，電流設(shè)定為電機(jī)額定電流。用函數(shù)信號(hào)發(fā)生器發(fā)一個(gè)頻率按照正弦規(guī)律變化的脈沖信號(hào)，逐漸加大輸入信號(hào)正弦變化的頻率，當(dāng)電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)正弦變化的頻率定義為伺服驅(qū)動(dòng)器速度響應(yīng)頻率，速度帶寬測(cè)試平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖如圖3-2所示。

　　加速性能測(cè)試方法：采用階躍響應(yīng)的測(cè)試方法，本例中就是直接給一個(gè)2500轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速，用示波器觀察電機(jī)里電流波形。如圖3-3所示，本例中整個(gè)加速到穩(wěn)定的時(shí)間小于30ms。

　　3、定位精度與重復(fù)定位精度測(cè)試

　　伺服驅(qū)動(dòng)器控制交流永磁同步伺服電機(jī)最終定位點(diǎn)和目標(biāo)值的靜態(tài)誤差稱為定位精度。重復(fù)定位精度是在相同轉(zhuǎn)速和加減速條件下電機(jī)旋轉(zhuǎn)一定角度，連續(xù)得到結(jié)果的偏差程度。

　　重復(fù)定位精度測(cè)試方法：自制脈沖發(fā)生器分別以三種不同的頻率發(fā)送脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器。脈沖數(shù)為30000。控制伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)，然后反轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)，觀察定位位置與起始位置之間的誤差以及每次定位位置的差異，并記錄三組數(shù)據(jù)。然后控制伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)，然后反轉(zhuǎn)20轉(zhuǎn)，再記錄三組數(shù)據(jù)。

　　位置偏差檢測(cè)：如圖3-4所示，將激光筆固定于電機(jī)軸上，每次運(yùn)行停止時(shí)，記錄測(cè)試墻面光點(diǎn)的位置，記錄其誤差。

　　測(cè)試實(shí)驗(yàn)分如下兩步做：

　　1） 測(cè)試脈沖的發(fā)送頻率定為500hz，發(fā)生周期為3s，即每隔3s發(fā)送1500個(gè)脈沖，此時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為100/3；則正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)，然后反轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)停止（經(jīng)過電子齒輪變速后電機(jī)每轉(zhuǎn)1圈需要，10000個(gè)脈沖，電機(jī)會(huì)每隔3秒轉(zhuǎn)半圈），電機(jī)軸與墻面直接的距離是3m，激光筆投射到墻面上的最大偏差為2mm，經(jīng)過多次測(cè)試其結(jié)果一致。利用三角函數(shù)關(guān)系可以算出偏差角度，再以360°對(duì)應(yīng)300脈沖，計(jì)算結(jié)果是定位精度小于1個(gè)脈沖。即伺服電機(jī)定位精度為1個(gè)脈沖，滿足設(shè)計(jì)要求。

　　2） 測(cè)試脈沖的發(fā)送頻率定為500hz，發(fā)生周期為3s，即每隔3s發(fā)送1500個(gè)脈沖，此時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為100/3；則正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)，然后反轉(zhuǎn)20轉(zhuǎn)停止，電機(jī)軸與墻面直接的距離是3m，激光筆投射到墻面上的最大偏差也為2mm，經(jīng)過多次測(cè)試其結(jié)果一致。計(jì)算結(jié)果是定位精度小于1個(gè)脈沖。即伺服電機(jī)重復(fù)定位精度為1個(gè)脈沖，滿足設(shè)計(jì)要求。

　　總結(jié)

　　回顧國(guó)內(nèi)對(duì)伺服技術(shù)的研究已經(jīng)很接近國(guó)外水平，但這些研究成果多停留在理論層面，沒有產(chǎn)品化。國(guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器的發(fā)展由于起步晚，還停留在對(duì)可靠性、抗干擾性考量的層面，對(duì)性能的研究才逐步成為國(guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器開發(fā)廠家的課題。隨著電子器件的發(fā)展、電子加工技術(shù)的發(fā)展，以及國(guó)產(chǎn)伺服廠家的成長(zhǎng)，相信可靠性更高、性能更優(yōu)良、功能更強(qiáng)大的伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品會(huì)出現(xiàn)。