可穿戴型下肢助力機(jī)器人感知系統(tǒng)傳感電路設(shè)計(jì)

　　電路說(shuō)明： 電路由檢測(cè)電路、信號(hào)放大電路和穩(wěn)壓電源電路組成。其中檢測(cè)電路由電阻RH、晶體管VT以及電阻R1、R2組成；信號(hào)放大電路由A1、RP1、RP2、 R3、R4、R6、R5、R8、VD3組成；穩(wěn)壓電源電路由VD1、VD2、R7、R9、R10、R11組成，為檢測(cè)電路提供2.5V的穩(wěn)壓電源。而電阻 RH可以采用硅電阻，因?yàn)楣柙?5攝氏度時(shí)響應(yīng)時(shí)間小于5S。 其中電路中采用了兩個(gè)TL431，TL431是一個(gè)有良好的熱穩(wěn)定性能的三端可調(diào)分流基準(zhǔn)源。它的輸出電壓用兩個(gè)電阻就可以任意地設(shè)置到從2.5V到 36V范圍內(nèi)的任何值。該器件的典型動(dòng)態(tài)阻抗為0.2Ω，在很多應(yīng)用中可以用它代替齊納二極管，例如，數(shù)字電壓表，運(yùn)放電路、可調(diào)壓電源，開關(guān)電源等等。

　　電路原理： 當(dāng)傳感器穿戴身上時(shí)，由于溫度不同，使得傳感器的RH阻值也不同，這個(gè)電阻成為VT的基極偏流電阻。偏流電阻的不同，使基級(jí)的電流也不同，從而改變了VT 的集電極電流，也就改變了VT發(fā)射極電流，發(fā)射極的電流流經(jīng) R2，在R2上將發(fā)射極電流轉(zhuǎn)換成電壓，并將該電壓送到A1的同相輸入端，經(jīng)A1放大后輸出，并由VD3控制輸出電壓，使得輸出電壓在5V以內(nèi)。