自動化工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)原理解釋

一、工業(yè)機構(gòu)名詞解釋：

1、關(guān)節(jié)(Joint)：

即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。

2、連桿(Link)：

機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。

3、剛度(Stiffness)：

機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量(位移)之比來度量。

4、自由度(Degree of freedom) ：

或者稱坐標(biāo)軸數(shù)，是指描述物體運動所需要的獨立坐標(biāo)數(shù)。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。

5、定位精度(Positioning accuracy)：

指機器人末端參考點實際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。

6、重復(fù)性(Repeatability)或重復(fù)精度：

在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。

7、工作空間(Working space)：

機器人手腕參考點或末端操作器安裝點(不包括末端操作器)所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。

二、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)分類

1、工業(yè)機器人按坐標(biāo)分類

2、工業(yè)機器人按驅(qū)動分類

3、六軸工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)

三、工業(yè)機器人夾具結(jié)構(gòu)

1、工業(yè)機器人夾持夾具結(jié)構(gòu)

滑槽杠桿式手部

2、工業(yè)機器人吸附夾具結(jié)構(gòu)

電磁式吸盤

氣動吸盤

設(shè)計示例

3、工業(yè)機器人未來手抓