ACC自適應(yīng)巡航技術(shù)的發(fā)展

巡航分為定速巡航和自適應(yīng)巡航

定速巡航

顧名思義，定速巡航是汽車(chē)以一定的速度巡航，不需要駕駛員進(jìn)行操作(踩油門(mén))，巡航需要一定的速度才能進(jìn)入(這個(gè)可以標(biāo)定，比如有些車(chē)車(chē)速大于50才能進(jìn)入)。進(jìn)入巡航會(huì)有一個(gè)初始速度(比如50kmh)，且速度可以通過(guò)按鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)(加，減，快加，快減)，巡航的退出也有一系列的條件，比如踩剎車(chē)時(shí)就會(huì)退出巡航，汽車(chē)本身狀態(tài)不合適(有部件出問(wèn)題)也會(huì)退出巡航。

定速巡航相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單(其實(shí)邏輯挺復(fù)雜)，只是沒(méi)有復(fù)雜的傳感器，處理器等等。

定速巡航只適用于路況較好的情況下，比如高速，車(chē)少路況。

自適應(yīng)巡航

自適應(yīng)巡航(ACC)比較智能，且一般在較低的速度下即能進(jìn)入巡航，除了高速路況，也能適用于城市路況，走走停停的路都可以。

汽車(chē)的傳感器(雷達(dá))會(huì)根據(jù)前車(chē)以及本車(chē)的行駛狀態(tài)(車(chē)距和速度)，經(jīng)過(guò)ECU的計(jì)算判斷后，向執(zhí)行器(節(jié)氣門(mén)，制動(dòng)，檔位)發(fā)送指令，以決定自己的行駛狀態(tài)，是加速還是減速，還是退出巡航。

自適應(yīng)巡航最基本功能是保持車(chē)輛縱向行駛，在有碰撞危險(xiǎn)時(shí)，車(chē)輛會(huì)提示駕駛員并進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)干預(yù)。

要說(shuō)優(yōu)點(diǎn)，顯然，ACC在一定程度上減輕駕駛員駕駛的疲勞。

| ACC系統(tǒng)的組成

首先是傳感器，目前有雷達(dá)(長(zhǎng)距雷達(dá))，超聲波測(cè)距傳感器，紅外測(cè)距傳感器等等。

傳感器相當(dāng)于“眼睛”。對(duì)于眼睛來(lái)說(shuō)，關(guān)鍵是要識(shí)別在本車(chē)道的前車(chē)，排除旁邊車(chē)道車(chē)輛的影響。

眼睛接收到信號(hào)后，就傳遞給汽車(chē)大腦中的ACC 巡航控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)會(huì)查詢(xún)一系列規(guī)章制度，以決定汽車(chē)該怎么行駛，這些規(guī)章制度就是ACC中的控制策略。

安全車(chē)距模型(意思就是汽車(chē)跟前車(chē)保持多少距離合適)是ACC系統(tǒng)控制的主要控制策略之一;他不能過(guò)大，否則會(huì)導(dǎo)致你后頭車(chē)輛的抗議;不能過(guò)小，否則有追尾風(fēng)險(xiǎn);安全車(chē)距是最小停車(chē)距離與當(dāng)前車(chē)速的函數(shù)。

PS：安全距離，其實(shí)并不是一個(gè)固定的長(zhǎng)度單位，而是所謂的TTC，time to collsion，即假設(shè)保持當(dāng)前相對(duì)速度，兩車(chē)發(fā)生追尾所需要的時(shí)間。

在大腦告訴了汽車(chē)該怎么做之后，接下來(lái)就是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的事了，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相當(dāng)于汽車(chē)的“手腳”。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括節(jié)氣門(mén)，制動(dòng)，檔位。通過(guò)這些機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，對(duì)汽車(chē)進(jìn)行操控。

說(shuō)缺點(diǎn)還不如談?wù)凙CC的發(fā)展。

| ACC的發(fā)展

ACC，相比于其他的汽車(chē)電子控制技術(shù)，還略顯不成熟。難點(diǎn)，在于對(duì)路況適應(yīng)性。

自適應(yīng)巡航作為一種駕駛輔助，畢竟不能做到像人一樣的智能，能分辨所有的路況，且做出相應(yīng)反應(yīng)。目前ACC還主要用在路況較好的道路(高速或高架)，而且是主車(chē)道目標(biāo)車(chē)輛的判斷。

而對(duì)于旁車(chē)道，以及多目標(biāo)車(chē)輛的監(jiān)測(cè);有并線意圖的車(chē)輛的預(yù)判，還做得不足。比如前車(chē)突然進(jìn)入彎道，這時(shí)本車(chē)可能會(huì)認(rèn)為安全距離過(guò)大，出現(xiàn)誤判而突然加速進(jìn)入彎道。

以下是一些典型路況的分析：

1、當(dāng)前方?jīng)]有車(chē)輛，ACC會(huì)以一定的速度巡航(巡航的車(chē)速在你設(shè)定的車(chē)速限值范圍內(nèi));

2、當(dāng)雷達(dá)監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)出現(xiàn)車(chē)輛時(shí)，如果車(chē)速過(guò)高，此時(shí)汽車(chē)會(huì)減速，并以一定的車(chē)速跟隨前車(chē)行駛，保持安全距離;若前車(chē)又切出本車(chē)道，則本車(chē)會(huì)自動(dòng)加速至設(shè)定車(chē)速。

如下圖(視頻截圖)前方車(chē)道無(wú)車(chē)，此時(shí)車(chē)速是80km/h：

下圖2，前方車(chē)道出現(xiàn)車(chē)輛，車(chē)速下降：

3、當(dāng)前車(chē)變向時(shí)，汽車(chē)會(huì)更換跟車(chē)目標(biāo);

4、ACC停走功能(如果有)，會(huì)在汽車(chē)低速，甚至靜止也能啟用，這點(diǎn)在走走停停的城市工況比較有用;

該系統(tǒng)在低速時(shí)仍能夠保持與前車(chē)的距離，并能夠?qū)ζ?chē)制動(dòng)，直至靜止，在幾秒后，如果前車(chē)起動(dòng)，ACC也會(huì)自動(dòng)跟隨啟動(dòng);

如果停留時(shí)間較長(zhǎng)，只需駕駛員輕踩踏板則能夠再次進(jìn)入巡航模式。

PS： 要實(shí)現(xiàn)帶停走功能的ACC，通常還需要攝像頭的輔助，因?yàn)槔走_(dá)識(shí)別目標(biāo)的能力雖然強(qiáng)，但是受到雜波干擾非常厲害，還是需要攝像頭的圖像識(shí)別功能來(lái)確認(rèn)目標(biāo)。而Mobileye公司的產(chǎn)品甚至可以只用攝像頭實(shí)現(xiàn)ACC，當(dāng)然，陰天下雨下雪估計(jì)就廢了。

同時(shí)，跟車(chē)到停車(chē)以后，絕大部分廠商的策略是必須由駕駛員確認(rèn)之后才能再次起步，可以是按鍵確認(rèn)，也可以是踩油門(mén)確認(rèn)。

貼圖舉例：下圖中為城市工況，此時(shí)車(chē)速25km/h：

如下圖等紅燈時(shí)，汽車(chē)能自動(dòng)剎車(chē)，車(chē)速降為0，前車(chē)起動(dòng)后，本車(chē)自動(dòng)跟隨起動(dòng)：

5、在進(jìn)入彎道時(shí)，汽車(chē)會(huì)根據(jù)彎道的情況而調(diào)整車(chē)速。長(zhǎng)距雷達(dá)的視野較小，彎道半徑過(guò)大可能會(huì)丟失目標(biāo)，所以目前最高等級(jí)的ACC也僅對(duì)150m以上的彎道半徑做性能要求。

總結(jié)： ACC作為智能駕駛技術(shù)，將會(huì)是未來(lái)汽車(chē)發(fā)展方向，就像無(wú)人駕駛一樣，然而機(jī)器始終是機(jī)器，并不能完全代替人類(lèi)，再智能的駕駛也只是輔助駕駛，不能完全依賴(lài)和信任。

各位老司機(jī)請(qǐng)清醒使用。