基于DSP的覆冰機(jī)器人控制系統(tǒng)深度研究

4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

主程序主要完成DSP初始化，流程圖如圖3所示。A/D轉(zhuǎn)換中斷子程序完成速度、電流的調(diào)節(jié)，流程圖如圖4所示。實(shí)驗(yàn)用時(shí)鐘頻率為20 MHz，PWM頻率為20 kHz。通過(guò)定時(shí)器1周期匹配事件啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換，使每個(gè)PWM周期都進(jìn)行1次電流采樣，并且要在A/D轉(zhuǎn)換中斷處理程序調(diào)節(jié)電流來(lái)控制PWM輸出。捕捉中斷程序完成對(duì)位置量的計(jì)數(shù)和計(jì)算速度參考量，程序流程圖如圖5所示。轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過(guò)60°角觸發(fā)一次捕捉中斷，進(jìn)行換相操作和速度計(jì)算[8]。

本文應(yīng)用TI公司的TMS320LF2407A DSP 設(shè)計(jì)了一種針對(duì)覆冰機(jī)器人行走和除冰時(shí)的直流無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)。經(jīng)分析，該系統(tǒng)不僅成本低、易于實(shí)現(xiàn)，且性能穩(wěn)定、方便擴(kuò)展，對(duì)工程實(shí)踐和電機(jī)調(diào)速具有重要意義。