基于STM32的四旋翼飛行器控制系統(tǒng)

2.4 電機驅(qū)動模塊

2.4.1 電機驅(qū)動原理

本設計選用直流無刷電機作為飛行器的動力驅(qū)動設備。根據(jù)無刷直流電機的換向原則，無刷直流電機的控制形式分為：開環(huán)控制、轉(zhuǎn)速負反饋控制和電壓反饋加電流正反饋控制。其中，開環(huán)控制無反饋進行校對，應用于轉(zhuǎn)速精度要求不高的場所;轉(zhuǎn)速負反饋控制的機械性能好;電壓反饋加電流正反饋控制一般應用在動態(tài)性能要求高的場合。針對本設計來說，需要實時調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，并且調(diào)速頻率比較大，所以在本設計中采用電壓反饋加電流正反饋控制方法。

2.4.2 電機驅(qū)動電路設計

根據(jù)電機控制原理，本設計將電機驅(qū)動電路劃分為三個部分：微處理器、反電動勢檢測和功率驅(qū)動部分。

(1)微處理器

由于無刷直流電機的換向頻率比較高，不宜使用低頻率的處理器，再加上電機的旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的磁場，對處理器有很大的干擾。通過比較，本設計采用ATMEGA8單片機作為電機驅(qū)動微處理器。

(2)反電動勢檢測

在換向的過程中，需要不停地檢測轉(zhuǎn)子的位置，通過轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的反電動勢就可以知道轉(zhuǎn)子的位置信息，通過分壓衰減原理，檢測電機三相反電動勢電壓相對中性點的電壓，從而確定轉(zhuǎn)子的位置。反電動勢檢測電路如圖5所示。

其中，A、B、C端子為電機三相電壓，R33~R38為分壓電阻，P-A、P-B、P-C分別三相反電動勢對應電壓，P-M為中性點電壓。

(3)功率驅(qū)動

功率驅(qū)動是為了給電機提供大的電流，使其達到能夠穩(wěn)定運行的目的，本設計采用并聯(lián)MOS管提高輸出的電流，在每一相上橋臂并聯(lián)3個P溝道MOS管，達到三相全橋可控的目的，在每一相的下橋臂上也并聯(lián)3個N溝道MOS管。

3 硬件系統(tǒng)調(diào)試

3.1 PWM控制飛行器驅(qū)動電機調(diào)試

通過對4個電機進行通電，加上不同占空比的PWM波形，來控制電機的轉(zhuǎn)速，記錄電源電壓、電流的變化情況，在穩(wěn)定輸出11.1V，不同的占空比下，電源電流變化情況如表1所示。

由表1可知：占空比越大，電機驅(qū)動工作需要的電流越大;在占空比達到接近極限值時，電流輸出變化很小，實驗表明硬件系統(tǒng)能夠可靠運行。

3.2 無線通訊調(diào)試

通過測試無線的連通性、傳輸距離和丟包率，來確定無線模塊的性能特性。把遙控器設置為發(fā)送模式，地面站設置為接收模式，利用地面站的報警燈來指示接收的狀態(tài)，成功接受一次閃一下，通過改變遙控器和接收機之間的距離，記錄一分鐘內(nèi)指示燈閃爍的次數(shù)，來評估無線傳輸質(zhì)量;測試分別在教學樓樓道和空曠操場進行，詳細記錄見表2。

由表2可知：無線通訊在15m之后的傳輸效果有明顯下降，這是由無線通信模塊的功率決定的，實驗表明無線通信部分在設計需求范圍內(nèi)能夠可靠運行。

3.3 綜合調(diào)試

圖6為PID控制算法下載到四旋翼飛行器控制器進行實際飛行控制的姿態(tài)曲線圖，其中①代表橫滾角，②代表俯仰角，③代表偏航角。圖6為飛行器受到側(cè)風干擾后，姿態(tài)角受控重新收斂到平穩(wěn)(0,0,0)狀態(tài)的角度數(shù)據(jù)。下圖為飛行器從某一個姿態(tài)受控收斂到平穩(wěn)(0,0,0)狀態(tài)的角度數(shù)據(jù)。從實驗結(jié)果可以看出系統(tǒng)能穩(wěn)定運行。

4 結(jié)束語

完成了四旋翼飛行器控制系統(tǒng)方案設計以及系統(tǒng)各個模塊硬件器件選型和電路設計，進行了系統(tǒng)硬件電路的調(diào)試，實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠穩(wěn)定、可靠運行。