一種基于總線的智能型執(zhí)行器系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、角反饋位置子程序。68HC12片上提供了一個(gè)8路10位的A/D轉(zhuǎn)換器，由于其簡單易用，可靠性高，因此本設(shè)計(jì)中，應(yīng)用該A/D轉(zhuǎn)換器來完成位置信號的反饋。在本設(shè)計(jì)中，ATDCTL2賦值80H，允許A/D功能。正常清除A/D轉(zhuǎn)換標(biāo)志，不允許中斷。ATDCTL3賦值00H，選擇連續(xù)轉(zhuǎn)換模式，不許凍結(jié)。ATDCTL4賦值01H，分頻因子為4，采樣時(shí)間為2個(gè)A/D時(shí)鐘。A/D轉(zhuǎn)換完畢后，就可以得到當(dāng)前角位置反饋，然后將該值存入數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，供執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)子程序、向總線仲裁器發(fā)送的變量寫子程序和LCD顯示子程序使用。

2、執(zhí)行器輸出驅(qū)動(dòng)子程序。由于執(zhí)行器的正反轉(zhuǎn)輸出由MCU上的兩個(gè)I/O口進(jìn)行控制，所以對其控制比較簡單，在此不作詳細(xì)敘述。值得一提的是本設(shè)計(jì)中將死區(qū)嵌入了對到達(dá)指定位置判斷的子程序中，執(zhí)行器正轉(zhuǎn)時(shí)，反饋值不能大于指定值加1(指定值為0～100%開度)，反轉(zhuǎn)時(shí)，反饋值不能小于指定值減1。即死區(qū)被定為1%。

圖5中斷處理程序流程圖

3、LCD顯示子程序。本設(shè)計(jì)使用的LCD控制器HD44780必須進(jìn)行初始化，否則模塊可能無法正常顯示，一般通過軟件復(fù)位程序來完成其初始化。將LCD設(shè)置為8位數(shù)據(jù)接口，2行顯示，5×7點(diǎn)陣，顯示開，光標(biāo)關(guān)，閃爍關(guān)，無移位。第一行地址80H，第二行地址C0H。在對LCD初始化結(jié)束后，可以對LCD進(jìn)行讀寫操作。LCD的讀寫操作都是在E管腳的下降沿有效，所以讀寫前要確保數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好，先將E置高，再將其置低，完成讀寫操作。

4、軟件的固化。軟件調(diào)試完畢后需要把程序固化到MCU68HC12的FLASH中，68HC12的FLASH控制寄存器共有4個(gè)，它們是：FEELCK，F(xiàn)EEMCR，F(xiàn)EETST和FEECTL。FEELCK等于01H時(shí)將禁止FLASH，F(xiàn)EEMCR等于01H時(shí)將擦除和編程FLASH的啟動(dòng)塊，F(xiàn)EETST主要用來進(jìn)行測試，而FEECTL則具體控制FLASH的讀寫編程。