分析uC/OS-II在MSP430單片機(jī)芯片上實(shí)現(xiàn)RTOS的問題

(6)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)2被更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)3中止，在任務(wù)3運(yùn)行完后，任務(wù)調(diào)度器將直接調(diào)度執(zhí)行任務(wù)1(按照優(yōu)先級(jí)調(diào)度)。

由于各個(gè)任務(wù)的ISP和TSP在任務(wù)切換前都已經(jīng)保存在該任務(wù)的TCB中，任務(wù)1的堆棧指針和R4可以回到該任務(wù)在其任務(wù)堆棧和中斷堆棧的正確的位置。

任務(wù)2被中止包括兩種情況。一是任務(wù)2被別的任務(wù)刪除，此時(shí)任務(wù)2在中斷堆棧中占用的空間會(huì)自動(dòng)釋放。二是任務(wù)2被別的任務(wù)掛起，此時(shí)應(yīng)在將程序掛起的函數(shù)TaskSuspend()中添加一段代碼，將其保存在中斷堆棧中的狀態(tài)移到自己的任務(wù)堆棧中，同時(shí)將其TCB中的FromInt標(biāo)志設(shè)為0。這樣，在任務(wù)2解除掛起后，會(huì)去任務(wù)堆棧中恢復(fù)其狀態(tài)。

(7)中斷中發(fā)生中斷嵌套。

發(fā)生中斷嵌套時(shí)，要按照中斷嵌套的機(jī)制進(jìn)行處理。首先，在中斷嵌套中，不允許進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，這樣，即使在中斷嵌套中激發(fā)了更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，也必須等到最后中斷退出前才進(jìn)行調(diào)度執(zhí)行。這一點(diǎn)是由uC/OS-II系統(tǒng)設(shè)計(jì)保證的。其次，保存寄存器和函數(shù)調(diào)用所占用的RAM字節(jié)全部在中斷嵌套中。在退出中斷嵌套時(shí)，不必將TCB中的FromInt標(biāo)志復(fù)位。