頻繁中斷狂轟亂炸，操作系統(tǒng)很難招架

夏天，最是充滿生命力的季節(jié)。太陽早早地爬起身來上班站崗，毫不疲倦地用腳丈量著每個地方，驅(qū)趕著黑暗和涼爽無處躲藏。筆直挺拔的白楊樹裝扮上綠油油的濃妝，在帶著暖意的風(fēng)兒吹動下，搖晃著，蕩漾著粼粼的陽光。趁著太陽躲進(jìn)云層的空檔，鳥兒急急忙忙出來舒展幾下翅膀，撲騰幾下便出了汗，便又躲進(jìn)樹叢中乘涼。知了倒是不知疲倦地喊叫著，氣息綿長，仿佛力氣永遠(yuǎn)不會用光?？∧忻琅畟儯窃缭缑撓铝耸`的服裝，一個個神采飛揚(yáng)。美女們晃著白花花的大腿，春心撓癢，俊男們赤著強(qiáng)壯的臂膀，肆意陽剛。在那悠遠(yuǎn)、神秘的高空里，一切的一切，都似乎充滿了火熱的能量。

外面天干物燥、地面滾燙，幸好，我們有空調(diào)房，心中透亮，身體微涼，倘若工作起來得心應(yīng)手，那真叫一個倍爽！

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天微微蒙亮，灑家已然起床。連日來工作繁忙，正好昨天，干起活來心情倍爽，于是一鼓作氣，一直忙活到華燈初上，一抬眼，星星早已裹挾著月光，灑下遍地清涼。由于地處偏郊，交通不便，反正夏天睡覺也方便，于是沒有回家，在辦公室里點(diǎn)上蚊香，直接打地鋪了事。

這段時間一直忙活一款汽車車身控制器的活，時間緊，任務(wù)重，好在年輕力壯，精力十足，又頗有些開發(fā)類似產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)，工作起來倒也算得心應(yīng)手。聞道有先后，術(shù)業(yè)有專攻，本著讓合適的人干合適的事情的原則，領(lǐng)導(dǎo)委派我干這款產(chǎn)品的軟件。

車身控制器，顧名思義，根據(jù)外部輸入的各種信號控制車身系統(tǒng)上的各個執(zhí)行單元，輸入信號大多來自用戶對汽車上各類開關(guān)的操作，包括車燈組合開關(guān)、雨刮組合開關(guān)、門控開關(guān)等，執(zhí)行單元即控制對象則散布在車身上的各個角落，包括各類車燈、前后雨刮、車窗玻璃、四門的門鎖、后視鏡等。除了實(shí)現(xiàn)控制功能，車身控制器還需要通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)與汽車其它電子控制單元交互，完成網(wǎng)關(guān)、網(wǎng)絡(luò)管理等功能，通過射頻通信與遙控鑰匙交互，完成遙控、汽車防盜等功能。

看得出來，雖然號稱“車身控制器”，其實(shí)控制對象并不復(fù)雜，既沒有所謂的電磁效應(yīng)，也不需要考慮近似、理想化等數(shù)學(xué)意義上的逼近，大多就是個“開啟”和“關(guān)閉”的動作，而且由于都是直流信號，所以基本上不用考慮負(fù)載是感性、容性還是阻性，一律簡化為阻性，總之，即便牽扯到一些數(shù)學(xué)運(yùn)算，也都是代數(shù)運(yùn)算，即牽扯不到向量，也沒有所謂控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。

一句話，這活兒容易得緊。

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時間一天一天地過去了，灑家按部就班地實(shí)現(xiàn)了多個模塊，開關(guān)檢測模塊寫好了，LIN通信加上了，由于輸入信號大部分來自開關(guān)和LIN通信送來的開關(guān)信號，寫好這兩個模塊之后，灑家開始著手實(shí)現(xiàn)各個負(fù)載的控制，雖然繁瑣，邏輯上也需要費(fèi)些周折，但是只要膽大心細(xì)，實(shí)現(xiàn)這些控制模塊是卻無大礙的。

這些模塊邏輯上清晰，基本上就是來了什么信號，就對負(fù)載做什么樣的動作，信號變了，調(diào)整負(fù)載的動作模式即可，從概念上和操作系統(tǒng)中的任務(wù)和信號機(jī)制非常類似。

筆者當(dāng)時使用了源碼開放的ucos操作系統(tǒng)，把各類負(fù)載的控制劃分成各個任務(wù)，這些控制邏輯需要檢測的開關(guān)信號就是任務(wù)里的信號，概念上非常規(guī)整，所以使用ucos自然而然、順理成章。

距離提交樣機(jī)的日子越來越近了，灑家的代碼也愈發(fā)完善，再加上遙控接收和CAN通信，代碼就寫得差不多了。

灑家一面盤算著工作量，之前在裸機(jī)下做過遙控接收程序，在這里不過照搬過來而已，一面盤算著時間余額，感受著對開發(fā)進(jìn)度收放自如的掌控感，不錯不錯，這種感覺好極了！