實(shí)時(shí)控制技術(shù)滿足實(shí)時(shí)工業(yè)通信發(fā)展的需求——第4部分
本系列博客文章的第1部分介紹了用于C2000?微控制器(MCU)的EtherCAT從站堆棧解決方案的市場(chǎng)機(jī)遇,以及從站堆棧開(kāi)發(fā)快速入門(mén)的三個(gè)階段指南。第2部分詳細(xì)說(shuō)明了TI C2000 MCU EtherCAT實(shí)施的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)。第3部分分別介紹了使用EtherCAT從站和C2000 Delfino MCU controlCARD套件自行開(kāi)發(fā)從站節(jié)點(diǎn)應(yīng)用程序的三個(gè)階段,并介紹了TI C2000 controlSUITE?軟件中的EtherCAT包如何為每個(gè)階段提供支持。本篇博文作為本系列文章的第4部分將介紹如何利用最新的C2000 TMS320F28388D實(shí)時(shí)控制器自行開(kāi)發(fā)EtherCAT從站控制器。
本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/201912/408766.htmC2000 F28388D MCU采用了Beckhoff的EtherCAT外設(shè)模塊,并將其集成到芯片上。EtherCAT外設(shè)模塊所有權(quán)可以分配給CPU1或CM。為支持此功能,已經(jīng)在C2000Ware(C2000微控制器軟件包)中增加了一套軟件解決方案。這些F28388D EtherCAT軟件解決方案將幫助您:
· 驗(yàn)證F28388D ControlCARD或自定義F28388D板的EtherCAT是否正常運(yùn)行。
· 評(píng)估EtherCAT從站堆棧和使用F28388D創(chuàng)建從站節(jié)點(diǎn)應(yīng)用程序。
開(kāi)始
在對(duì)F28388D上的EtherCAT進(jìn)行評(píng)估和驗(yàn)證之前,您需要先下載并安裝:
· C2000Ware – 其中包含用于F28388D的所有EtherCAT軟件。
· TwinCAT PC/PLC – Beckhoff EtherCAT 主站。
驗(yàn)證運(yùn)行和連接
F28388D EtherCAT軟件解決方案包括一套硬件抽象層(HAL)測(cè)試應(yīng)用程序(一個(gè)用于CPU1,一個(gè)用于CM)。這些應(yīng)用程序可以驗(yàn)證EtherCAT子系統(tǒng)與器件中央處理單元之間的ASYNC16處理器數(shù)據(jù)接口,以確保其能夠?qū)therCAT寄存器和內(nèi)存執(zhí)行一系列讀寫(xiě)操作。該應(yīng)用的軟件堆棧如圖1所示。此外,這些應(yīng)用程序還包括檢查確認(rèn)是否使用EtherCAT所需的最小數(shù)據(jù)集對(duì)器件的電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)進(jìn)行編程。
圖1:F28388D EtherCAT HAL測(cè)試應(yīng)用程序
您無(wú)需使用EtherCAT從站堆棧來(lái)執(zhí)行此驗(yàn)證。將此應(yīng)用程序下載到設(shè)備上后,EtherCAT主站便可識(shí)別出網(wǎng)絡(luò)上的EtherCAT從站控制器,從而確認(rèn)物理接口是否正常工作。之后,您可以對(duì)EtherCAT從站的EEPROM進(jìn)行編程,然后重新運(yùn)行應(yīng)用程序以執(zhí)行前述的PDI檢查。
評(píng)估EtherCAT從站節(jié)點(diǎn)解決方案
F28388D EtherCAT軟件解決方案包括EtherCAT從站演示和參考解決方案。兩者都包括從CPU1運(yùn)行或從CM運(yùn)行的變體。
EtherCAT從站演示應(yīng)用程序是一個(gè)簡(jiǎn)單的“回送”示例,其中從EtherCAT主站發(fā)送的數(shù)據(jù)由EtherCAT主站控制器接收并發(fā)送回主站。演示應(yīng)用程序軟件堆棧如圖2所示。利用TwinCAT PC軟件來(lái)控制EtherCAT主站節(jié)點(diǎn),您只需幾分鐘即可在工作臺(tái)上構(gòu)建多節(jié)點(diǎn)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)。
圖2:F28388D EtherCAT Echoback演示App
此演示應(yīng)用程序以二進(jìn)制映像的形式提供,專(zhuān)為F28388D controlCARD而配置。由于此映像已集成EtherCAT從站堆棧,您無(wú)需自行生成從站堆棧代碼。您只需利用該應(yīng)用程序?qū)28388 DcontrolCARD進(jìn)行編程,并將一根CAT5電纜從controlCARD連接到EtherCAT主站(本例中為T(mén)winCAT PC/PLC)。
自行創(chuàng)建EtherCAT從站節(jié)點(diǎn)解決方案
在使用EtherCAT從站演示應(yīng)用程序進(jìn)行評(píng)估后,F(xiàn)28388D EtherCAT軟件包含一個(gè)用于幫助您自行創(chuàng)建從站節(jié)點(diǎn)應(yīng)用程序的參考解決方案。
EtherCAT從站參考解決方案具有與演示應(yīng)用程序相同的回送功能。但是,該解決方案包含了對(duì)其進(jìn)行調(diào)試以及在您自己的應(yīng)用程序中對(duì)其進(jìn)行開(kāi)發(fā)所需的所有源代碼(除了EtherCAT從站堆棧本身)。圖3詳細(xì)說(shuō)明了該解決方案的軟件堆棧。您可以通過(guò)EtherCAT Technology Group(ETG)從站堆棧代碼(SSC)ET9300工具獲取EtherCAT從站堆棧代碼。
圖3:包含ETG從站堆棧的F28388D EtherCAT回送解決方案
為了生成F28388D器件的從站堆棧代碼,F(xiàn)28388D EtherCAT軟件解決方案包中提供了一個(gè)配置文件,將該配置文件導(dǎo)入SSC工具后,只需通過(guò)該工具的下拉菜單就可以使用各種F28388D從站配置了。選擇一種配置后,該工具會(huì)生成用于集成到解決方案中的從站堆棧源代碼。C2000Ware中的F28388d EtherCAT軟件使用文檔提供了進(jìn)一步的詳細(xì)信息。
當(dāng)生成從站堆棧并鏈接到F28388D EtherCAT從站參考解決方案之后,您就可以開(kāi)始運(yùn)行該解決方案,并利用其開(kāi)發(fā)自己的EtherCAT從站應(yīng)用程序了。
評(píng)論