關(guān)于機(jī)器人外部自動運(yùn)行模式的過程和配置解析

1.通過外部自動運(yùn)行接口可用上級控制器（例如用一個PLC）來控制機(jī)器人進(jìn)程。

2.上級控制系統(tǒng)通過外部自動運(yùn)行接口向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出機(jī)器人進(jìn)程的相關(guān)信號 （如運(yùn)行許可、故障確認(rèn)、程序啟動等）。機(jī)器人控制系統(tǒng)向上級控制系統(tǒng)發(fā)送有關(guān)運(yùn)行狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息。

輸入端 （從機(jī)器人控制器的角度）PGNO_TYPE - 程序號類型此變量確定了以何種格式來讀取上級控制系統(tǒng)傳送的程序編號。

如下表進(jìn)行說明：

備注：采用這種傳遞格式時，未對 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及

PGNO_VALID 的值進(jìn)行分析，因此無意義。

PGNO_LENGTH - 程序號長度此變量確定了上級控制系統(tǒng)傳送的程序編號的位寬。值域：1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值為 2，則只允許位寬為 4、8、12 和 16。PGNO_PARITY - 程序號的奇偶位上級控制系統(tǒng)傳遞奇偶位的輸入端。

如果 PGNO_TYPE 值為 3，則 PGNO_PARITY 不被分析。PGNO_VALID - 程序號有效上級控制系統(tǒng)傳送讀取程序號指令的輸入端。

$EXT_START - 外部啟動設(shè)定了該輸入端后，輸入 / 輸出接口激活時將啟動或繼續(xù)一個程序 （一般為 CELL.SRC）。備注：僅分析信號的脈沖上升沿。在外部自動運(yùn)行中無 BCO 運(yùn)行。這表明，機(jī)器人在啟動之后以編程設(shè)定的速度 （沒有減速）到達(dá)第一個編程設(shè)定的位置，并且不停在那里。

$MOVE_ENABLE - 允許運(yùn)行該輸入端用于由上級控制器對機(jī)器人驅(qū)動器進(jìn)行檢查。

備注：當(dāng)驅(qū)動裝置由上級控制器停住后，將顯示 “ 開通全部運(yùn)行 ” 的信息提示。刪除了該信息提示并且重新發(fā)出外部啟動信號后機(jī)器人才能重新運(yùn)動。投入運(yùn)行時變量 $MOVE_ENABLE 常常設(shè)計(jì)為值 $IN［1025］。如果此后忘記設(shè)計(jì)另一個輸入端，則不能外部啟動。

$CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示通過給該輸入端賦值，當(dāng)故障原因排除后，上級控制器將自己確認(rèn)故障信息。備注：僅分析信號的脈沖上升沿。

$DRIVES_ON - 驅(qū)動裝置接通如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的高脈沖，則上級控制系統(tǒng)會接通機(jī)器人驅(qū)動裝置。

$DRIVES_OFF - 驅(qū)動裝置關(guān)閉如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的低脈沖，則上級控制系統(tǒng)會關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動裝置。輸出端 （從機(jī)器人控制器的角度）

$ALARM_STOP - 緊急停止該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時復(fù)位：1.按下了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵。（內(nèi)部緊急關(guān)斷）2.外部緊急停止注意：出現(xiàn)緊急停止時可從輸出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的狀態(tài)看出是哪種緊急停止：兩個輸出端均為 FALSE：觸發(fā)了庫卡控制面板 （KCP）上的緊急停止按鍵

$ALARM_STOP FALSE，Int. NotAus TRUE：外部緊急停止$USER_SAF - 操作人員防護(hù)裝置 / 防護(hù)門該輸出端在打開護(hù)欄詢問開關(guān) （運(yùn)行方式 AUT）或放開確認(rèn)開關(guān) （運(yùn)行方式 T1 或 T2）時復(fù)位。

$PERI_RDY - 驅(qū)動裝置處于待機(jī)狀態(tài)通過設(shè)定此輸出端機(jī)器人控制系統(tǒng)通知上級控制系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動裝置已接通。

$STOPMESS - 停止信息該輸出端由機(jī)器人控制系統(tǒng)來設(shè)定，以向上級控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機(jī)器人的信息提示。（例如：緊急停止按鍵、運(yùn)行開通或操作人員防護(hù)裝置）確認(rèn)信息提示前提條件 $STOPMESS - 有停止信息確認(rèn)信息提示 $CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示可確認(rèn)的信息提示就此刪除 $STOPMESS - 不再有停止信息，現(xiàn)在可撤回 $CONF_MESS。

前提條件1）$PERI_RDY - 驅(qū)動裝置處于待機(jī)狀態(tài)2）$IN_HOME - 機(jī)器人位于起始位置（HOME）3）無 $STOPMESS - 無停止信息

外部啟動$EXT_START - 接通外部啟動 （脈沖正沿）CELL 程序在運(yùn)行1.$PRO_ACT - 報告 CELL 程序在運(yùn)行2.$ON_PATH - 一有機(jī)器人位于軌跡上的反饋，信號 $EXT_START 便撤回。處理程序傳遞和應(yīng)用程序

操作步驟1. 在主菜單中選擇配置 》 輸入 / 輸出端 》 外部自動運(yùn)行。2. 在數(shù)值欄中標(biāo)定所需編輯的單元格，然后點(diǎn)擊編輯。3. 輸入所需數(shù)值，并用 OK 加以保存。4. 對所有待編輯的數(shù)值重復(fù)第 2 和第 3 步。5. 關(guān)閉窗口。改動即被應(yīng)用。