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          基于西門子PLC S7-1200與ABB IBR120柔性控制系統(tǒng)的設計

          作者:張占軍(臺州職業(yè)技術(shù)學院,浙江臺州 318000) 時間:2023-01-20 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏
          編者按:介紹了S7-1200(CPU1214C)和ABB IBR120工業(yè)機器人的組態(tài)和通訊配置,重點介紹了PLC和ABB機器人之間的Profinet的通訊配置,包括GSD文件的導入,項目中的具體配置,都做詳細的的說明。


          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/202301/442786.htm

          1 引言

          IRB-120 是一種ABB 生產(chǎn)的,高度凝結(jié)了ABB 技術(shù)的特點和技能。其質(zhì)量僅為25 kg 公斤,結(jié)構(gòu)設計小巧,幾乎可以放置在所有位置,包括工作站內(nèi)、上方,或生產(chǎn)線上其他機械設備的近側(cè)。由于IRB-120 內(nèi)裝有輕型鋁合金的發(fā)電機,設計精巧、動力強大,能實現(xiàn)機器人技術(shù)的加速運轉(zhuǎn),在所有使用中均可實現(xiàn)良好的精確性和敏捷性。它搭載的最佳“拍檔”是IRC5 緊湊型手柄,將以往主流裝備“專享”的高精度和運動功能,帶入了更廣泛的使用空間[1]。

          是西門子集團最近發(fā)布的小型智能便捷新型PLC,象征著下一批PLC 的開發(fā)走向。便捷的太網(wǎng)端口、支持與PC 和人機界面以及從站其它PLC 設備之間的直接通訊。該PLC 的以太網(wǎng)采用了主流高效簡便的企業(yè)現(xiàn)場總線及Profi net 技術(shù),西門子也能與其他采用Profi net 通信協(xié)議的計算機進行企業(yè)現(xiàn)場通信。本文詳細介紹 和ABB 機器人之間的Profi net 的

          2   系統(tǒng)配置

          系統(tǒng)由工業(yè)機器人、人工智能控制器、工業(yè)機器人示教單元、可編程序控制器、電腦主機,交換機等組成,整個生產(chǎn)流程如圖1 所示。主要用到的設備如下。

          1)PLC 控制器: 西門子1214C DC/DC/DC (6ES7214-1AG40-0XB0) 數(shù)字量模塊SM1223 DI8/DO8DC。

          2)機器人:ABB IRB12024V 單路輸出10 W 帶頻閃光源控制器。

          3)IRC5 緊湊型機器人控制器, 它結(jié)構(gòu)緊湊、工作平穩(wěn)、功能全面齊全[2]。

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          圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

          3   系統(tǒng)

          在系統(tǒng)前, 先要從ABB 的機器人官網(wǎng)中下載GSD 文檔或者從供應商那里索取,然后選中左側(cè)的PLC,再敲擊系統(tǒng)菜單中的“設置”,選中“管理通用站描述文檔(GSD)”,接著選中了電腦中的GSD 文檔,再單擊安裝就進行了對GSD 文檔的配置。之后在Profi net 中就可以找到對應的GSD 文件了,選中拖拽到主窗口,進行網(wǎng)絡連接,就完成了 通訊[3],如圖2 所示。

          image.png

          圖2 VIA設備組態(tài)圖

          3.1 PLC 設備的添加

          先啟動在計算機上安裝了TIA Portal V14 的應用軟件后,在菜單上選中“建立新工程項目”,自定義工程項目命名和存儲途徑。在軟件的左下角單擊“項目管理視圖”,就可以進入到所建立的工程項目了。單擊左上角項目管理樹中的“增加新機械設備”,在控制臺上使用SAMTIC S7-1200 的CPU 1215C DC/DC/DC(6ES7215-1AG40-0XB0), 就可以選定V4.2, 接著單擊確定按鈕進行新PLC 機械設備項的增加。啟動“設備和網(wǎng)絡”,雙擊PLC 上面的綠色網(wǎng)孔,在“常規(guī)”目錄下選取“以太網(wǎng)IP 地址”,改變ip 網(wǎng)址為“192.168.0.1”,子網(wǎng)掩碼為“255.255.255.0”。

          3.2 機器人通信模塊的建立和設置

          ABB 機器人與西門子PLC 之間使用以太網(wǎng)交換數(shù)據(jù)時,由于anybus 通訊模塊是二者間交流的必需的固件,而在TIA Portal V14 軟件中默認沒有這種固件,所以,就必須在項目管理中增加這種固件。具體過程如下,首先選擇項目管理表單中的“設置”然后選擇“管理通用站描述文檔(GSD)”,在電腦中看到預先選擇好的anybus GSD 文檔( 可上網(wǎng)使用), 就能夠設置此文檔。單擊“網(wǎng)路查看”,在右邊的硬件目錄搜索“RTStandard”,找出RT Standard 模塊并將它拖放入網(wǎng)路查看中,并命名為anybus,接著把anybus 與PLC 的網(wǎng)孔鏈接在一起,這樣就建立起ABB 和PLC 的網(wǎng)絡通信。選中anybus 通訊模塊,單擊最右側(cè)硬件目錄表的“模塊”,選中“Input/Output modules”,按照本站的要求,確定Input/Output 的通訊字節(jié)長為001 byte。此時,如果選用了anybus模塊,在常規(guī)屬性中即可發(fā)現(xiàn)在PLC中的輸入、輸出線的位置均為68。

          4   西門子PLC與ABB機器人的通訊設置

          要讓西門子PLC-1200 和ABB 工業(yè)機器人能通訊工作, 協(xié)議都需要進行設置, 只有做出相應正確的配置,才能正常工作。要實現(xiàn)對PLC 中 協(xié)議的配置,首先打開博途軟件,需要對Profinet 的IO 地址和IP 地址都需要進行設置,并根據(jù)需要修改Profinet的設備名稱,具體設置流程如圖3 所示。

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          圖3 PLC的PROFINET流程

          ABB 工業(yè)機器人的PROFINET 網(wǎng)絡設置,主要使用示教器上的設置來實現(xiàn)。在安裝前,首先要測試該機器人是不是安裝了888-3 PROFINET Device 軟件,還需要有888-2 和840-3 選項,如具備這些條件,就可以通過圖4 來完成對PROFINET 通訊模塊的設置。

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          圖4 ABB工業(yè)機器人PROFINET通訊設置流程

          5   結(jié)束語

          PROFINET 是新一代采用了工業(yè)以太網(wǎng)設計的企業(yè)自動化總線標準, 由于其卓越的特性, 在企業(yè)信息化方面的使用也非常普遍。本文中對只講述了西門子PLC1200 系列和ABB 工業(yè)機器人的PROFINET 的方式進行了總結(jié), 但實際上在如實時以太網(wǎng)、運動控制系統(tǒng)、布置式智能化、故障保險和網(wǎng)絡安全等當前自動化應用領(lǐng)域的中也有廣泛運用。

          參考文獻:

          [1] 廖常初.S7-1200 PLC編程及應用[M].北京:機械工業(yè)出版社,2010.

          [2] 周文軍.工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成[M].北京:高等教育出版社,2018.

          [3] 宋欣欣,徐教禮,李盛,等.基于PLC的白車身焊接機器人控制分析[J].中外企業(yè)家,2019(7):141.

          (本文來源于《電子產(chǎn)品世界》雜志2023年1月期)



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