<meter id="pryje"><nav id="pryje"><delect id="pryje"></delect></nav></meter>
          <label id="pryje"></label>

          新聞中心

          EEPW首頁(yè) > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > CNC步進(jìn)電機(jī)控制4 -積分器

          CNC步進(jìn)電機(jī)控制4 -積分器

          作者: 時(shí)間:2024-01-17 來(lái)源:EEPW編譯 收藏
          秘訣

          在我們的實(shí)現(xiàn)中,PC不會(huì)向發(fā)送任何位置或速度信息。 相反,它會(huì)發(fā)送加速度和時(shí)間信息。 使用將它們轉(zhuǎn)換為速度和位置(并相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)階躍/二極管信號(hào))。

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/202401/454913.htm

          因此,我們的運(yùn)動(dòng)控制器充當(dāng)加速度。 這很容易實(shí)現(xiàn),因?yàn)樵?a class="contentlabel" href="http://www.ex-cimer.com/news/listbylabel/label/FPGA">FPGA中,只是一個(gè)累加器。 以下“C”代碼說(shuō)明了FPGA在每個(gè)時(shí)鐘周期的性能:

            // Acceleration is known (provided by the PC)
            Speed += Acceleration;
            Position += Speed;
          加速積分器示例

          讓我們舉個(gè)例子來(lái)說(shuō)明:我們想將軸移動(dòng) +50。

          我們可以做到以下幾點(diǎn):

          1. 加速 +1 持續(xù) 5 個(gè)時(shí)鐘周期。

          2. 加速 0 5 個(gè)時(shí)鐘周期。

          3. 加速 -1 5 個(gè)時(shí)鐘周期。

          經(jīng)過(guò) 15 個(gè)時(shí)鐘周期后,我們的積分器已達(dá)到位置 +50。

          周期加速度速度位置
          0000
          1+1+1+1
          2+1+2+3
          3+1+3+6
          4+1+4+10
          5+1+5+15
          60+5+20
          70+5+25
          80+5+30
          90+5+35
          100+5+40
          11-1+4+44
          12-1+3+47
          13-1+2+49
          14-1+1+50
          15-10+50

          很簡(jiǎn)單,對(duì)吧?

          定點(diǎn)精度算術(shù)

          現(xiàn)在出現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題:FPGA時(shí)鐘的運(yùn)行速度比步進(jìn)器接受的步進(jìn)要快得多。 因此,計(jì)算必須對(duì)小數(shù)進(jìn)行。 例如,我們可以確定上面的位置 50 實(shí)際上代表硬件中的 0.000050mm。

          經(jīng)過(guò)慎重考慮,我們決定使用 64 位定點(diǎn)精度算術(shù)。
          更多細(xì)節(jié):

          • 加速使用 16 位。

          • 速度使用 40 位。

          • Position 使用 64 位。步進(jìn)器位置位于 20 個(gè)有效位(位 44 到 63)中。每當(dāng)步進(jìn)位(位 44)發(fā)生變化時(shí),就會(huì)向發(fā)送一個(gè)步進(jìn)脈沖。

          當(dāng)然,對(duì)于 3 軸系統(tǒng),我們每個(gè)都有 3 個(gè)(3 個(gè)位置、3 個(gè)速度和 3 個(gè)加速度寄存器)。 PC 提供 3 個(gè)加速度數(shù)字組(每個(gè)加速度數(shù)字 16 位)加上持續(xù)時(shí)間,F(xiàn)PGA 使用積分器自動(dòng)計(jì)算速度和位置。

          上一篇:CNC步進(jìn)電機(jī)控制3 -運(yùn)動(dòng)控制器

          下一篇:CNC步進(jìn)電機(jī)控制5 -FPGA運(yùn)動(dòng)控制器



          評(píng)論


          相關(guān)推薦

          技術(shù)專區(qū)

          關(guān)閉
          看屁屁www成人影院,亚洲人妻成人图片,亚洲精品成人午夜在线,日韩在线 欧美成人 (function(){ var bp = document.createElement('script'); var curProtocol = window.location.protocol.split(':')[0]; if (curProtocol === 'https') { bp.src = 'https://zz.bdstatic.com/linksubmit/push.js'; } else { bp.src = 'http://push.zhanzhang.baidu.com/push.js'; } var s = document.getElementsByTagName("script")[0]; s.parentNode.insertBefore(bp, s); })();