高階智駕 卷出了花

4月30日，五一假期前的最后-天，蔚來(lái)向20多萬(wàn)NT2車(chē)型車(chē)主推送了全域全量的NOP+，鑒于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域營(yíng)銷(xiāo)術(shù)語(yǔ)眾多，為了避免引起不必要的爭(zhēng)議，姑且可以認(rèn)為NOP+的全量推送等同于華為口中的“全國(guó)都能開(kāi)”，這么算下來(lái)，蔚來(lái)大概率是國(guó)內(nèi)第三個(gè)實(shí)現(xiàn)了高階城區(qū)智駕全國(guó)都能開(kāi)的車(chē)企，前兩個(gè)分別為華為(全量推送時(shí)間為2月初)和小鵬(全量推送時(shí)間為2月底)。

作為自動(dòng)駕駛第一-陣營(yíng)最無(wú)可置疑的三名選手，這幾家車(chē)企的智駕水平或許有著些微的差距，卻沒(méi)有代際的區(qū)別，就以全量推送時(shí)間來(lái)看，最快的華為和最慢的蔚來(lái)汽車(chē)之間也不過(guò)隔了兩三個(gè)月的時(shí)間。自動(dòng)駕駛是一個(gè)長(zhǎng)期的馬拉松，從這個(gè)視角來(lái)看，兩三個(gè)月是一個(gè)很短的時(shí)間，在如此密集的時(shí)間段之內(nèi)，三家頭部智駕車(chē)企陸續(xù)全量推送城區(qū)NOA,除了競(jìng)爭(zhēng)過(guò)于內(nèi)卷帶駕車(chē)企陸續(xù)全量推送城區(qū)NOA，除了競(jìng)爭(zhēng)過(guò)于內(nèi)卷帶來(lái)的推波助瀾，還說(shuō)明城區(qū)NOA確實(shí)來(lái)到了爆發(fā)的臨界點(diǎn)。

圖片來(lái)源：地平線

在過(guò)去一年的時(shí)間里，自動(dòng)駕駛的口水仗打得非常厲害，測(cè)試體系的缺位導(dǎo)致了各家在開(kāi)城標(biāo)準(zhǔn)上莫衷一是，從開(kāi)城數(shù)量的你追我趕，到突然而來(lái)的全國(guó)都能開(kāi)，更是讓大部分消費(fèi)者陷入了云里霧里。好在技術(shù)硬核、而且善于做技術(shù)傳播的蔚來(lái)汽車(chē)在這次智能駕駛發(fā)布會(huì)透露了關(guān)于城區(qū)NOA的一些“常識(shí)”。本文借此探討兩個(gè)問(wèn)題，全量推送城區(qū)NOA或者說(shuō)全國(guó)都能開(kāi)的條件是什么?車(chē)企需要通過(guò)什么樣的技術(shù)手段滿足這些條件?

1   智駕體驗(yàn)x里程覆蓋=全量推送

在今年3月份舉行的電動(dòng)汽車(chē)百人會(huì)上，國(guó)內(nèi)頭部智駕芯片廠商地平線掌門(mén)人余凱一語(yǔ)道出了城區(qū)NOA之所以無(wú)法得到快速普及的關(guān)鍵原因，余凱認(rèn)為，阻礙城區(qū)NOA普及的挑戰(zhàn)來(lái)自兩個(gè)方面,一是“不可用”,主要原因是里程覆蓋少，導(dǎo)致實(shí)際可用范圍有限，二是“不好用”，智駕系統(tǒng)的風(fēng)格太慫，會(huì)帶來(lái)糟糕的駕駛體驗(yàn)， 風(fēng)格太激進(jìn)，又會(huì)引發(fā)安全風(fēng)險(xiǎn)。

針對(duì)這種尷尬的局面，百度提出了推動(dòng)高階智駕系統(tǒng)普及的方法論:需要實(shí)現(xiàn)“高時(shí)空覆蓋,全國(guó)都能用”，解決里程覆蓋少、系統(tǒng)不可用的問(wèn)題，同時(shí)還要“安心、體驗(yàn)好”，解決系統(tǒng)不好用的問(wèn)題。

圖片來(lái)源：百度

在地平線眼中，“可用”是城區(qū)NOA的先決條件,“好用”是城區(qū)NOA的進(jìn)階條件,在百度這里，“時(shí)空覆蓋"對(duì)應(yīng)的 “可用”和“安心好體驗(yàn)”對(duì)應(yīng)的“好用”則是余凱認(rèn)為，阻礙兩個(gè)不同視角的并列條件，善于總結(jié)方法論的蔚來(lái)汽車(chē)給出的公式與百度類似，全量推送=安心安全的體驗(yàn)x最廣的里程覆蓋。

圖片來(lái)源：蔚來(lái)汽車(chē)

好用和可用、體驗(yàn)和里程覆蓋本質(zhì)上都是在講自動(dòng)駕駛技術(shù)深度和廣度的問(wèn)題，技術(shù)的深度決定了在可用范圍內(nèi)的體驗(yàn)是否安心安全，是否“好用”，技術(shù)的廣度決定了是否會(huì)因?yàn)槌隹捎梅秶鷦?dòng)不動(dòng)就要求用戶進(jìn)行接管，造成不“可用”。所以，向大量城市推送城區(qū)NOA,需要在體驗(yàn)和里程覆蓋兩個(gè)方面齊頭并進(jìn)，在覆蓋里程內(nèi)縱向提升智駕系統(tǒng)的性能表現(xiàn)，同時(shí)橫向擴(kuò)展，擴(kuò)大里程覆蓋。

提升智駕性能表現(xiàn)，依靠的是數(shù)據(jù)閉環(huán)，擴(kuò)大里程覆蓋，依靠的是輕地圖方案。

圖片來(lái)源：Momenta

2   構(gòu)筑數(shù)據(jù)閉環(huán)提升系統(tǒng)表現(xiàn)

提升智能駕駛性能表現(xiàn)的關(guān)鍵是可以覆蓋盡可能多的長(zhǎng)尾場(chǎng)景,這是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)駕駛時(shí)代的共識(shí)之一，這里的關(guān)鍵是構(gòu)建數(shù)據(jù)閉環(huán)。

每一個(gè)有志于全棧自研自動(dòng)駕駛算法的車(chē)企，都需要構(gòu)建自己的數(shù)據(jù)閉環(huán)，將數(shù)據(jù)采集、篩選、清洗、標(biāo)注，模型訓(xùn)練和部署形成-個(gè)閉環(huán)，通過(guò)飛輪效應(yīng)不斷加速推進(jìn)智能駕駛算法的迭代和進(jìn)步。

圖片來(lái)源：小鵬汽車(chē)

不過(guò)，數(shù)據(jù)閉環(huán)只是一個(gè)基礎(chǔ)性的框架， 關(guān)鍵在于如何低成本地從量產(chǎn)車(chē)輛(數(shù)據(jù)規(guī)模)中獲取覆蓋復(fù)雜場(chǎng)景和Corner case(數(shù)據(jù)質(zhì)量)的數(shù)據(jù)。正如你解再多握二元二次方程的解法一樣， 現(xiàn)有智能駕駛系統(tǒng)無(wú)法處理的復(fù)雜場(chǎng)景才能真正驅(qū)動(dòng)智能駕駛系統(tǒng)的進(jìn)步。

能想到的第一-個(gè)方 案，當(dāng)然是從消費(fèi)者的日常駕駛行為中獲得Cormner case數(shù)據(jù)，但是，無(wú)論是人駕還是智駕，汽車(chē)行駛過(guò)程中的絕大部分?jǐn)?shù)據(jù)都毫無(wú)價(jià)值，最好是閱后即焚，讓它從現(xiàn)實(shí)中來(lái)，到虛空中去，揮一揮衣袖，不要帶走任何云彩。所以，一股腦地將行駛數(shù)據(jù)不經(jīng)鑒別地上傳到云端，只會(huì)造成不必要的流量負(fù)擔(dān)和云端的數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)，另一方面，丘吉爾說(shuō)過(guò)，“不要浪費(fèi)每一次危機(jī)” ，真正有價(jià)值的數(shù)據(jù)如果沒(méi)有捕捉到，也會(huì)非?？上?。

在車(chē)端捕捉Corner case的方法是特斯拉率先推出的影子模式，即用戶本身沒(méi)有開(kāi)通高階智駕服務(wù)，但是車(chē)企依然將模型部署到了車(chē)端，模型行為和司機(jī)行為出現(xiàn)差異的地方大概率就是對(duì)系統(tǒng)性能提升很有價(jià)值的長(zhǎng)尾場(chǎng)景。

除了車(chē)端采集，還有一種方式是Cormner case生成。有困難要上，沒(méi)有困難創(chuàng)造困難也要上，目前的生成式大模型正適合重建仿真場(chǎng)景。理論上來(lái)說(shuō)，場(chǎng)景仿真的成本低，安全性高，還可以根據(jù)不同的需求生成不同的場(chǎng)景。但是，這種仿真要求車(chē)企或合作伙伴具備足夠強(qiáng)的大模型能力，還必須非常了解傳感器原理和光線追蹤技術(shù)，才能非常精細(xì)地還原傳感器視角下的世界，難度也算非常高的。

圖片來(lái)源：特斯拉

道理也很簡(jiǎn)單，地圖可以提供的超視距和動(dòng)態(tài)信息是車(chē)端感知無(wú)論如何都無(wú)法單獨(dú)實(shí)現(xiàn)的。

無(wú)論是攝像頭還是激光雷達(dá)，有效感知距離普遍都在一兩百米，而且，采集到的車(chē)周環(huán)境信息越遠(yuǎn)越稀疏,但地圖可以提供三五百米處的超視距信息。此外，現(xiàn)在的地圖不止可以提供靜態(tài)信息，還可以通過(guò)一系列算法和大數(shù)據(jù)技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)信息的捕捉，這當(dāng)然也是單車(chē)智能無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。所以，雖然車(chē)企們?cè)跔I(yíng)銷(xiāo)層面都在做無(wú)圖的宣傳，但實(shí)際上都很務(wù)實(shí)地采取了輕地圖方案。

可以把輕地圖理解成標(biāo)清地圖(SD Map)和高精地圖(HD Map)的中間方案，語(yǔ)義要素的數(shù)量、精度、成本、覆蓋率、鮮度介于標(biāo)清和高精之間，不具備成本高、覆蓋率低、鮮度低這些傳統(tǒng)高精地圖的缺陷，和當(dāng)前的開(kāi)城運(yùn)動(dòng)所要求的速度及成本都是匹配的。

輕地圖產(chǎn)品可以來(lái)自圖商，也可以主機(jī)廠和圖商合作，利用圖商的測(cè)繪資質(zhì)和主機(jī)廠的數(shù)據(jù)進(jìn)行眾包建圖。說(shuō)實(shí)話，輕地圖是各個(gè)車(chē)企快速開(kāi)城的秘密，是最符合事物本質(zhì)的一個(gè)概念，至于無(wú)圖、真無(wú)圖、完全無(wú)圖，也許只是一-種營(yíng)銷(xiāo)口號(hào)吧。

4   寫(xiě)在最后

這兩三年來(lái)，以特斯拉和國(guó)內(nèi)頭部智駕車(chē)企為代表的廠商們?cè)谧詣?dòng)駕駛領(lǐng)域卷出了天際，特斯拉距離拿掉方向盤(pán)只有一步之遙，理想汽車(chē)也宣稱三年就要實(shí)現(xiàn)L4了，高階智駕卷成了麻花，也許，留給“兄弟們”開(kāi)滴滴的時(shí)間真的不多了。

（本文來(lái)源于《EEPW》202407）