決定機(jī)器人行動(dòng)的關(guān)鍵——電機(jī)控制系統(tǒng)

如果說機(jī)器人各類技術(shù)中哪個(gè)要求最特別，電機(jī)控制系統(tǒng)當(dāng)仁不讓。作為機(jī)器人各個(gè)部位中最需要接近甚至超越人類行為的環(huán)節(jié)，電機(jī)控制系統(tǒng)是機(jī)器人動(dòng)起來過程中必不可少的環(huán)節(jié)，更是決定機(jī)器人性能和功能的最關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

如果類比到人體的各個(gè)部位，電機(jī)控制就是人體的各個(gè)關(guān)節(jié)，據(jù)統(tǒng)計(jì)人體中有明確命名的關(guān)節(jié)就78種，還有一些沒有明確名字的細(xì)小關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)在人體中的復(fù)雜性和多樣性可見一斑。而對(duì)于機(jī)器人特別是最近爆火的人形機(jī)器人來說，不僅要在很多動(dòng)作上像人類看起，更要在部分關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)比人類關(guān)節(jié)甚至動(dòng)物關(guān)節(jié)更多的活動(dòng)方向，真正實(shí)現(xiàn)超越大自然的“鬼斧神工”。

當(dāng)然電機(jī)控制系統(tǒng)本身并不是機(jī)器人應(yīng)用獨(dú)有的，或者可以說電機(jī)控制是數(shù)字化時(shí)代最普遍的應(yīng)用大門類，在電動(dòng)車應(yīng)用爆火之前的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表示，全球電能的46%-47%消耗在各類電機(jī)應(yīng)用中，現(xiàn)在這個(gè)數(shù)據(jù)可能接近50%了。在龐大的電機(jī)產(chǎn)品系列中，直流電機(jī)(DC Motor)、步進(jìn)電機(jī)(Stepper Motor)、伺服電機(jī)(Servo Motor)、無刷直流電機(jī)(BLDC Motor)在不同類型機(jī)器人中得到了廣泛的應(yīng)用，此外，機(jī)器人用電機(jī)系統(tǒng)還包括減速器、傳感器、執(zhí)行器等其他關(guān)鍵技術(shù)和組件。相比于傳統(tǒng)的電機(jī)控制系統(tǒng)，機(jī)器人應(yīng)用的電機(jī)控制存在著諸多特定的要求，綜合起來主要圍繞提高性能、降低成本、增強(qiáng)智能化和靈活性以及提升能效等多個(gè)方面進(jìn)行擴(kuò)展。

一、 電機(jī)在機(jī)器人中的作用

電機(jī)在機(jī)器人中扮演著核心角色，是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種功能的關(guān)鍵部件，負(fù)責(zé)如下幾個(gè)方面的重要功能。

能量轉(zhuǎn)換：電機(jī)能夠?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)換為機(jī)械能，為機(jī)器人提供動(dòng)力。這是電機(jī)在機(jī)器人中最基本的作用，使得機(jī)器人能夠執(zhí)行各種運(yùn)動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)：在機(jī)器人中，電機(jī)通常用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)和抓取等功能。通過精確控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和速度，可以確保機(jī)器人關(guān)節(jié)的精確運(yùn)動(dòng)。

實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作：機(jī)器人需要執(zhí)行各種復(fù)雜的動(dòng)作，如行走、抓取、搬運(yùn)等。這些動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)離不開電機(jī)的支持。電機(jī)通過精確控制輸出扭矩和轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人能夠完成各種任務(wù)。

提升機(jī)器人性能：電機(jī)的性能直接影響到機(jī)器人的整體性能。高性能的電機(jī)可以提供更大的輸出扭矩和轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人具有更強(qiáng)的負(fù)載能力和更快的響應(yīng)速度。

在各類機(jī)器人應(yīng)用中，電機(jī)提供了各式各樣的活動(dòng)能力，比如在工業(yè)機(jī)器人中，電機(jī)通常用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂、傳送帶和其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在移動(dòng)機(jī)器人中，電機(jī)通常用于驅(qū)動(dòng)輪子、履帶等移動(dòng)機(jī)構(gòu)。在人形機(jī)器人中，電機(jī)通常用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和執(zhí)行器。例如，特斯拉的人形機(jī)器人Optimus就采用了無框力矩電機(jī)來驅(qū)動(dòng)其關(guān)節(jié)和執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)了類似人類的靈活運(yùn)動(dòng)。

二 機(jī)器人應(yīng)用的電機(jī)技術(shù)特點(diǎn)

機(jī)器人用電機(jī)控制是一個(gè)涉及多個(gè)方面和組件的復(fù)雜系統(tǒng)。通過選擇合適的電機(jī)類型、應(yīng)用先進(jìn)的控制算法以及集成其他關(guān)鍵技術(shù)和組件，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速、位置和轉(zhuǎn)矩的精確控制，從而滿足各種任務(wù)需求。

機(jī)器人中的電機(jī)技術(shù)特點(diǎn)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

一是高精度與定位能力，機(jī)器人中的電機(jī)通常采用閉環(huán)或半閉環(huán)控制，通過編碼器和反饋機(jī)制實(shí)現(xiàn)高精度的位置、速度和加速度控制。這種高精度控制對(duì)于機(jī)器人執(zhí)行精細(xì)操作至關(guān)重要。重復(fù)定位精度同樣重要，電機(jī)在多次執(zhí)行相同動(dòng)作時(shí)應(yīng)具備高度的重復(fù)性，確保每次都能達(dá)到相同的位置和姿態(tài)。這對(duì)于機(jī)器人執(zhí)行重復(fù)性任務(wù)尤為重要。

二是高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能，機(jī)器人中的電機(jī)需要具備快速響應(yīng)外部環(huán)境變化和指令的能力。這要求電機(jī)能夠在短時(shí)間內(nèi)迅速調(diào)整輸出扭矩和轉(zhuǎn)速，以滿足機(jī)器人的快速運(yùn)動(dòng)需求。此外，為了實(shí)現(xiàn)快速啟動(dòng)和停止，電機(jī)應(yīng)具備高加速度和減速度能力。這有助于機(jī)器人在執(zhí)行復(fù)雜動(dòng)作時(shí)保持高效和穩(wěn)定。

三是大扭矩與高負(fù)載能力，機(jī)器人中的電機(jī)通常需要提供足夠的扭矩來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)和執(zhí)行器。特別是在執(zhí)行重負(fù)載任務(wù)時(shí)，電機(jī)應(yīng)具備大扭矩輸出能力。同時(shí)，電機(jī)應(yīng)能夠承受機(jī)器人工作過程中的各種負(fù)載變化，確保機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行和可靠工作。

四是高能效與節(jié)能性，機(jī)器人中的電機(jī)應(yīng)具備高效的電能轉(zhuǎn)換能力，將電能高效地轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，減少能量損耗和發(fā)熱量。通過優(yōu)化電機(jī)的結(jié)構(gòu)和控制算法，可以實(shí)現(xiàn)節(jié)能降耗的目的。這對(duì)于延長(zhǎng)機(jī)器人的工作時(shí)間和降低運(yùn)行成本具有重要意義。

五是緊湊化與輕量化設(shè)計(jì)，為了適應(yīng)機(jī)器人緊湊的內(nèi)部空間，電機(jī)通常采用緊湊化設(shè)計(jì)，減小體積和重量，提高空間利用率。電機(jī)采用輕質(zhì)高強(qiáng)度的材料制造電機(jī)外殼和內(nèi)部組件，有助于減輕機(jī)器人的整體重量，提高機(jī)器人的靈活性和運(yùn)動(dòng)性能。

六是智能化與集成化趨勢(shì)，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人中的電機(jī)逐漸融入智能控制算法，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制、故障診斷和預(yù)測(cè)維護(hù)等功能。電機(jī)與其他傳感器、控制器和執(zhí)行器緊密集成，形成高度一體化的系統(tǒng)。這種集成化設(shè)計(jì)有助于提高機(jī)器人的整體性能和可靠性。

七是多樣化的電機(jī)類型，直流電機(jī)具有良好的啟動(dòng)和調(diào)速特性，而交流電機(jī)則具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)機(jī)器人的不同需求選擇合適的電機(jī)類型。伺服電機(jī)具備高精度、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)和高負(fù)載能力等特點(diǎn)，適用于需要高精度控制的機(jī)器人系統(tǒng)；而步進(jìn)電機(jī)則具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉等優(yōu)點(diǎn)，適用于一些對(duì)精度要求不高的場(chǎng)合。力矩電機(jī)通常用于需要大扭矩輸出的機(jī)器人關(guān)節(jié)和執(zhí)行器；而空心杯電機(jī)則因其體積小、重量輕、效率高等特點(diǎn)，在機(jī)器人靈巧手等部件中得到廣泛應(yīng)用。

基于這些技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，電機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)各個(gè)技術(shù)細(xì)節(jié)提出了更高的要求，最主要的特點(diǎn)就是多元化和智能化，其中以高性能功率半導(dǎo)體器件的應(yīng)用和控制算法優(yōu)化最為基礎(chǔ)。碳化硅（SiC）MOSFET提供了更高的開關(guān)頻率、更低的導(dǎo)通和開關(guān)損耗，從而提高了電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的效率和功率密度。SiC MOSFET的發(fā)展使得電機(jī)控制系統(tǒng)可以在更小的封裝內(nèi)提供更大的功率，同時(shí)減小系統(tǒng)的體積和重量，不過在很多機(jī)器人應(yīng)用中，SiC器件的價(jià)格、尺寸和功耗都比較高，只在部分工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用不可或缺。而對(duì)其他大部分應(yīng)用來說，智能功率模塊（IPM）和功率集成模塊（PIM）集成了功率開關(guān)、驅(qū)動(dòng)電路、保護(hù)功能等，簡(jiǎn)化了電機(jī)的設(shè)計(jì)并減少了系統(tǒng)體積，同時(shí)提高了可靠性和性能。為了提高系統(tǒng)集成度和降低整體成本，未來的電機(jī)控制系統(tǒng)將越來越傾向于集成化設(shè)計(jì)。例如，將驅(qū)動(dòng)器、控制器、傳感器和其他組件集成到單個(gè)模塊中。此外，模塊化設(shè)計(jì)使得電機(jī)驅(qū)動(dòng)更加靈活，便于根據(jù)不同的機(jī)器人需求進(jìn)行擴(kuò)展和定制。通過標(biāo)準(zhǔn)化接口和模塊化組件，開發(fā)者可以快速集成不同類型的電機(jī)和傳感器。

智能化是機(jī)器人中電機(jī)系統(tǒng)的另一個(gè)主要趨勢(shì)，智能化革命很早就蔓延到電機(jī)控制領(lǐng)域，比如采用正弦波控制和磁場(chǎng)定向控制（FOC）具有更高的效率和更低的噪音，逐漸取代了許多梯形波控制方案。為了提高電機(jī)控制的精確性和可靠性，位置傳感器技術(shù)得到了快速發(fā)展。這些傳感器能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，確保電機(jī)在復(fù)雜環(huán)境中的穩(wěn)定運(yùn)行。一些先進(jìn)的電機(jī)控制系統(tǒng)集成了專門的AI加速單元（如NPU），以增強(qiáng)算法處理能力，實(shí)現(xiàn)性能的飛躍。這使得電機(jī)控制系統(tǒng)能夠支持更強(qiáng)大的電機(jī)檢測(cè)功能，提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。先進(jìn)的電機(jī)控制系統(tǒng)還具備故障檢測(cè)和診斷功能，能夠在故障發(fā)生時(shí)及時(shí)報(bào)警并采取相應(yīng)措施，避免事故的發(fā)生。隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，未來的電機(jī)控制系統(tǒng)將能夠通過物聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制。通過數(shù)據(jù)分析優(yōu)化電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，提高系統(tǒng)的能效和可靠性。

針對(duì)高能效和節(jié)能性的需求，能量回收技術(shù)開始廣泛應(yīng)用在電機(jī)控制系統(tǒng)中，特別是在再生制動(dòng)系統(tǒng)中，將制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的能量回收并重新利用，提高系統(tǒng)的能效。這種技術(shù)在新能源汽車領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用，未來也將逐漸擴(kuò)展到機(jī)器人領(lǐng)域。此外，通過優(yōu)化控制算法和采用更高效的功率半導(dǎo)體器件，實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高效節(jié)能。

三 人形機(jī)器人與空心杯電機(jī)

近年來，隨著機(jī)器人逐漸從工業(yè)和物流等應(yīng)用向大眾服務(wù)市場(chǎng)演進(jìn)，人形和類人形機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，并且逐漸成為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)增長(zhǎng)的最大熱點(diǎn)。人形機(jī)器人相比于傳統(tǒng)機(jī)器人在電機(jī)控制方面，存在一系列特殊的技術(shù)要求。

比如人形機(jī)器人需要模擬人類的精細(xì)動(dòng)作，因此電機(jī)控制必須具備極高的定位和控制精度。這要求電機(jī)控制系統(tǒng)能夠精確控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、速度和加速度，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)。另一方面，人形機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需要更為快速響應(yīng)外部環(huán)境的變化和指令的調(diào)整。因此，電機(jī)控制系統(tǒng)必須具備快速的響應(yīng)速度，能夠在短時(shí)間內(nèi)調(diào)整電機(jī)的輸出，以適應(yīng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)需求。

人形機(jī)器人需要執(zhí)行復(fù)雜多變的動(dòng)作，如行走、跑步、跳躍等，這就要求電機(jī)控制系統(tǒng)具備高動(dòng)態(tài)性能。電機(jī)需要能夠在短時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生大的扭矩和功率，以滿足機(jī)器人對(duì)高動(dòng)態(tài)性能的需求。相比于其他固定機(jī)器人或者輪式機(jī)器人，人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，電機(jī)控制系統(tǒng)需要保持穩(wěn)定性，避免因外部干擾或內(nèi)部參數(shù)變化而導(dǎo)致的系統(tǒng)失穩(wěn)，特別的，人形機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景可能更為負(fù)責(zé)，這就要求控制系統(tǒng)具備良好的魯棒性和抗干擾能力。

如文章開頭提及，人體擁有近80種關(guān)節(jié)，映射到人形機(jī)器人就需要各個(gè)電機(jī)系統(tǒng)的多軸同步性。人形機(jī)器人擁有多個(gè)關(guān)節(jié)和執(zhí)行器，這些關(guān)節(jié)和執(zhí)行器需要協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的任務(wù)。電機(jī)控制系統(tǒng)必須具備多軸同步控制的能力，確保各個(gè)關(guān)節(jié)和執(zhí)行器能夠按照預(yù)定的軌跡和時(shí)序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。此外，為了實(shí)現(xiàn)高效的運(yùn)動(dòng)控制，電機(jī)控制系統(tǒng)需要具備運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制的能力。系統(tǒng)需要根據(jù)任務(wù)需求和外部環(huán)境的變化，實(shí)時(shí)規(guī)劃出最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡和控制策略，并調(diào)整電機(jī)的輸出以實(shí)現(xiàn)這些策略。

此外，人形機(jī)器人需要適應(yīng)不同的環(huán)境和任務(wù)需求，因此電機(jī)控制系統(tǒng)需要具備智能控制算法。這些算法能夠根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行情況和外部環(huán)境的變化，自動(dòng)調(diào)整控制參數(shù)和策略，以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的控制效果。特別的，智能化時(shí)代要求人形機(jī)器人的電機(jī)控制系統(tǒng)需要具備自適應(yīng)能力，能夠根據(jù)機(jī)器人的負(fù)載變化、磨損情況等自動(dòng)調(diào)整控制參數(shù)和策略，以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能。人形機(jī)器人通常需要在復(fù)雜多變的環(huán)境中長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，因此電機(jī)控制系統(tǒng)必須具備高可靠性。系統(tǒng)需要能夠長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行，避免出現(xiàn)故障和失效。電機(jī)控制系統(tǒng)也需要具備耐久性，能夠承受機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行和頻繁動(dòng)作帶來的磨損和疲勞。這要求系統(tǒng)具備良好的散熱設(shè)計(jì)、材料選擇和制造工藝等。

特別的，人形機(jī)器人在與人類交互的過程中，需要保持低噪音水平，以避免對(duì)人類造成干擾。因此，電機(jī)控制系統(tǒng)需要采用低噪音的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)技術(shù)，以降低機(jī)器人的運(yùn)行噪音。同時(shí)人形機(jī)器人的電力供應(yīng)多數(shù)以電池供電為主，為了降低機(jī)器人的能耗和運(yùn)行成本，電機(jī)控制系統(tǒng)需要具備高能效比。這要求系統(tǒng)能夠高效地轉(zhuǎn)換電能為機(jī)械能，減少能量損耗和浪費(fèi)。

空心杯電機(jī)是一種具有獨(dú)特結(jié)構(gòu)和性能優(yōu)勢(shì)的微型伺服直流電機(jī)。其高效率、小尺寸、輕量化、高精度和高響應(yīng)速度等特點(diǎn)使其在眾多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，并展現(xiàn)出巨大的市場(chǎng)潛力和發(fā)展前景。隨著智能社會(huì)的發(fā)展和新技術(shù)的不斷涌現(xiàn)，空心杯電機(jī)的需求量不斷增加。特別是在人形機(jī)器人、靈巧手等高端應(yīng)用領(lǐng)域，空心杯電機(jī)的市場(chǎng)前景廣闊。

空心杯電機(jī)具有突出的節(jié)能特性，其能量轉(zhuǎn)換效率通常在65-85%以上，部分產(chǎn)品甚至可達(dá)90%以上。相比傳統(tǒng)電機(jī)，空心杯電機(jī)在同等功率下能夠顯著減少能耗，提升人形機(jī)器人的能源利用效率。特別是空心杯電機(jī)采用無鐵芯結(jié)構(gòu)，徹底消除了鐵心產(chǎn)生的渦流和磁滯損耗，進(jìn)一步提高了能源利用效率。

人形機(jī)器人對(duì)電機(jī)尺寸和重量的要求更為苛刻。空心杯電機(jī)通常尺寸較小，直徑一般不超過40mm，非常適合用于空間受限的人形機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。這種小尺寸設(shè)計(jì)使得人形機(jī)器人能夠更靈活地執(zhí)行各種動(dòng)作?？招谋姍C(jī)重量輕，有助于減輕人形機(jī)器人的整體重量，提升其運(yùn)動(dòng)性能和靈活性。

在高精度與高響應(yīng)速度方面，空心杯電機(jī)具備高精度的控制能力，能夠滿足人形機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的精確控制需求。這有助于提升人形機(jī)器人的操作精度和穩(wěn)定性。同時(shí)，空心杯電機(jī)響應(yīng)速度快，通常在十毫秒級(jí)別，遠(yuǎn)快于傳統(tǒng)電機(jī)的機(jī)械時(shí)間常數(shù)。這使得人形機(jī)器人能夠更迅速地響應(yīng)指令和外部環(huán)境的變化。

人形機(jī)器人對(duì)低噪音與長(zhǎng)壽命同樣讓空心杯電機(jī)脫穎而出，空心杯電機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的噪音較低，有助于提升人形機(jī)器人的整體性能和用戶體驗(yàn)。在需要安靜環(huán)境的場(chǎng)合下，這一特點(diǎn)尤為重要?？招谋姍C(jī)采用無刷結(jié)構(gòu)，減少了機(jī)械磨損和故障率，延長(zhǎng)了使用壽命。這有助于降低人形機(jī)器人的維護(hù)成本和運(yùn)行成本。

綜上所述，空心杯電機(jī)在人形機(jī)器人中的應(yīng)用價(jià)值體現(xiàn)在高效能與節(jié)能特性、小尺寸與輕量化設(shè)計(jì)、高精度與高響應(yīng)速度、低噪音與長(zhǎng)壽命以及廣泛應(yīng)用場(chǎng)景等多個(gè)方面。隨著人形機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和市場(chǎng)需求的不斷擴(kuò)大，空心杯電機(jī)的應(yīng)用前景將更加廣闊。