智能模型車底盤技術(shù)

　　主銷后傾角

　　可以通過增加墊片的數(shù)量來增大主銷后傾角，共有4片墊片，前2后2，后傾角為0；前1后3，后傾角為；前0后4，后傾角為。

　　對于本模型車，若欲使之轉(zhuǎn)向靈活，主銷后傾角可選；欲增大回正力矩，則后傾角可選。

　　前輪外傾角

　　與模型車的側(cè)滑關(guān)系較大，需與前輪前束相匹配，可設(shè)為。

　　前輪前束

　　前輪是由舵機帶動左右橫拉桿實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的。主銷在垂直方向的位置確定后，改變左右橫拉桿的長度即可改變前輪前束的大小。左桿短，可調(diào)范圍為10.8mm～18.1mm；右桿長，可調(diào)范圍為29.2mm～37.6mm（如圖1紅圈所示）。

　　底盤離地間隙

　　在獨立懸架下擺臂與底板之間可以通過增減墊片來調(diào)整底盤前半部分的離地間隙，墊片有1mm和2mm兩種規(guī)格。一片墊片不加，車前部離地間隙為9mm，故離地間隙的調(diào)整范圍為9mm～12mm。從已有的經(jīng)驗來看，在加裝了傳感器之后，此距離過小，會降低模型車爬坡時的通過度；過大，則會影響傳感器的靈敏度。

　　后懸掛縱向減震彈簧預緊力

　　在圖2紅圈處增加墊片即可增大彈簧的預緊力。

　　圖2懸掛預緊力調(diào)整

　　舵機性能測試

　　在舵機的軸上連接一個變阻器，該變阻器有三個接頭，兩側(cè)的接頭一端接在5V電源上，另一端接地，中間的接頭連在示波器上，示波器測電壓。當舵機帶動前輪轉(zhuǎn)動時，變阻器的阻值隨之改變，示波器的電壓值也發(fā)生變化，即將電壓與舵機的轉(zhuǎn)角對應起來，這樣，通過測量電壓隨時間的變化即可知舵機轉(zhuǎn)角的變化率。從試驗中可知，舵機近似勻速地由一側(cè)最大轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)至另一側(cè)最大轉(zhuǎn)角。結(jié)合對前輪最大轉(zhuǎn)角的測量，可估測出舵機的轉(zhuǎn)速約為2.42rad/s-2.52rad/s。由汽車理論的相關(guān)知識可知，該舵機性能偏軟，可通過增大前輪前束來進行調(diào)整。

　　對舵機性能的測試主要用于設(shè)定仿真參數(shù)，同時估算出的舵機轉(zhuǎn)速也對程序相應速度和轉(zhuǎn)向時的車速限制有一定的參考意義。

　　模型車穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測試

　　本節(jié)探討舵機PWM占空比與車速、轉(zhuǎn)彎半徑之間的關(guān)系。試驗中舵機PWM占空比設(shè)為6擋，分別以1、2、3、4、5、6表示，數(shù)字越大轉(zhuǎn)角越大。如圖1為舵機轉(zhuǎn)角為擋位1時的車速——轉(zhuǎn)彎半徑對應圖，由試驗可知，在相同轉(zhuǎn)角下，轉(zhuǎn)彎半徑與車速大致呈線性關(guān)系。

　　根據(jù)模型車的相關(guān)數(shù)據(jù)由下式可算得理論轉(zhuǎn)彎半徑為275mm。該值與模型車試驗中0.31m/s時的轉(zhuǎn)彎半徑相近；當模型車車速>1.4m/s后開始出現(xiàn)側(cè)滑現(xiàn)象。