多軸傳感器受追捧 MEMS加速挺進醫(yī)療設(shè)計

　　慣性感測器在工業(yè)中用作輔助導航元件已經(jīng)相當廣泛，通常慣性感測器與GPS等其他導航設(shè)備一起使用。當GPS連結(jié)不可靠時，慣性導航可利用航位推算技術(shù)強化。

　　除最簡單的導航之外，多數(shù)解決方案都會依賴多種類型的感測器，在所有條件下提供所需的精度和性能。GPS、光學和磁性檢測技術(shù)已廣為認知，相關(guān)產(chǎn)品也很豐富，然而，每種技術(shù)都有其不足之處，即使一起使用，互相之間也不能完全補償彼此的不精確性。MEMS慣性感測器則有可能完全補償感測器的不精確性，因為它不存在上述干擾，且不需要外部基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)：無需衛(wèi)星、磁場或相機，只需慣性。表2列出主要的導航感測器技術(shù)及其優(yōu)缺點。

　　就像車輛導航設(shè)備會發(fā)生GPS遮擋問題一樣，醫(yī)療系統(tǒng)所用的光學導航技術(shù)也會遇到視線遮擋問題。發(fā)生光學遮擋時，慣性感測器可以執(zhí)行航位推算，從而通過冗余檢測增強系統(tǒng)的可靠性。

　　符合表2所列原則的一個醫(yī)療應用是在手術(shù)室使用慣性感測器，使人工膝關(guān)節(jié)或髖關(guān)節(jié)能夠與病人獨特的骨骼結(jié)構(gòu)更精確地對準。本例的目標是讓植入體與患者自然軸的對準誤差小于1度。95%以上的全膝關(guān)節(jié)置換（TKA）手術(shù)，采用機械對準方法，它所產(chǎn)生的典型誤差為3度或更大。

　　使用光學對準的電腦輔助方法已開始取代一些機械程式，但可能由于設(shè)備開銷較大，推廣過程緩慢。無論使用機械對準還是光學對準，這些手術(shù)中約30%都會有未對準的情況（定義為3度以上的誤差），使病人感覺不舒服，常常須要進行額外的手術(shù)。降低對準誤差的可能好處，包括縮短手術(shù)時間、增強病人舒適感及使關(guān)節(jié)置換效果更持久。

　　完整多軸慣性測量單元（IMU）形式的慣性感測器，已證明能夠顯著提高TKA手術(shù)的精度。基于MEMS的慣性感測單元包含所需的全部檢測功能，包括三個線性感測器和三個旋轉(zhuǎn)感測器，可取代基于機械和光學的對準技術(shù)。該元件利用多種類型的感測器和嵌入式處理來動態(tài)校正感測器漂移，如陀螺儀的線性加速度偏移、線性和旋轉(zhuǎn)檢測的溫度漂移等。通過標準四線串列周邊介面（SPI），可以與這個相對復雜的精密感測器套件輕松連接。

　　MEMS慣性感測器可靠度高（汽車行業(yè)20年的應用歷史證明此點），它在手機和視頻游戲中的成功應用，說明它極具吸引力。然而，不同應用對性能的要求大不相同，適合游戲的元件并不能解決本文所述的高性能導航問題。對于導航，重要的MEMS性能指標是偏置漂移、振動影響、靈敏度和雜訊。精密工業(yè)和醫(yī)療導航所需的性能水準，通常比消費電子設(shè)備所用MEMS感測器的性能水準高出一個數(shù)量級。表3列出有助于挑選感測器的一般系統(tǒng)考慮。

　　大多數(shù)系統(tǒng)都會整合某種形式的卡爾曼濾波器，以便有效合并多種類型的感測器?？柭鼮V波器將系統(tǒng)動力學模型、感測器相對精度和其他特定應用的控制輸入納入考慮，有效確定最切合實際的運動情況。高精度慣性感測器（低雜訊、低漂移、相對溫度/時間/振動/電源變化保持穩(wěn)定）可降低卡爾曼濾波器的復雜度，減少所需冗余感測器的數(shù)量，以及減少對容許系統(tǒng)工作方案的限制條件數(shù)量。

　　醫(yī)療應用復雜度高MEMS技術(shù)持續(xù)演進

　　雖然感測器已實現(xiàn)各種各樣的醫(yī)療應用，從相對簡單的運動捕捉到復雜的運動分析，但醫(yī)用感測器的高性能要求提出復雜且涉及到大量計算的設(shè)計挑戰(zhàn)。所幸，解決這些新一代醫(yī)療挑戰(zhàn)所需的許多原理均基于經(jīng)工業(yè)導航應用驗證的方法，包括感測器融合和處理技術(shù)。在醫(yī)療導航領(lǐng)域，運動的復雜性以及精度和可靠性要求，將推動多處理器、附加感測器后處理、復雜演算法、復雜測試和補償方案的發(fā)展。

　　在消費應用強烈追求小尺寸、低功耗、多軸慣性感測器的同時，某些開發(fā)人員同樣重視能夠在各種環(huán)境條件下，穩(wěn)定可靠的高精度、低功耗、高性能感測器。與現(xiàn)有測量和檢測技術(shù)相比，這些慣性MEMS元件在精度、尺寸、功耗、冗余度和可及性能均有優(yōu)勢。