2.直流電動(dòng)機(jī)介紹

　　圖6 三相直流無刷電動(dòng)機(jī)半空橋轉(zhuǎn)矩

　　如若晶體管的導(dǎo)通時(shí)間提前或滯后，則均將導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩的脈動(dòng)值增加，平均值減小。當(dāng) =30度時(shí)，電動(dòng)機(jī)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩過零點(diǎn)，這就是說，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到某幾個(gè)位置時(shí)，電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為零，電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生死點(diǎn)。當(dāng) ≥30度后，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的瞬時(shí)值將出現(xiàn)負(fù)值，則總輸出轉(zhuǎn)矩的平均值更小。因此，在三相半控的情況下，特別是在起動(dòng)時(shí)， 不宜大于30度，而在直流無刷電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，總是盡力把 角調(diào)整到0度，使電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的平均轉(zhuǎn)矩最大。當(dāng) =0度時(shí)，可以求得輸出轉(zhuǎn)矩的平均值 ：

　　電動(dòng)機(jī)在電動(dòng)轉(zhuǎn)矩的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)后，旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)就要切割定子繞組，在各相繞組上感生出電動(dòng)勢(shì)，當(dāng)其轉(zhuǎn)速n不變時(shí)，該電動(dòng)勢(shì)波形也是正弦波，相位同轉(zhuǎn)矩相位一致。在本電路中，每相繞組在一個(gè)周期中只通電 ，因此僅在這 期間對(duì)外加電壓起作用。所以對(duì)外加電壓而言，感生電動(dòng)勢(shì)波形如圖7所示。

　　圖7 三相直流無刷電動(dòng)機(jī)半控電路的反電動(dòng)勢(shì)

　　同理可按下式求得感生電動(dòng)勢(shì)的平均值 ：

　　從上面的平均轉(zhuǎn)矩和平均反電動(dòng)勢(shì)，便可求得直流無刷電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的電壓平衡方程式，為此首先定義反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)和轉(zhuǎn)矩系數(shù)：