USB雷達(dá),架設(shè)你自己的導(dǎo)彈防御系統(tǒng)

加入了導(dǎo)彈之后，這個(gè)項(xiàng)目就更加有意思了。不過(guò)操作起來(lái)也更復(fù)雜了一點(diǎn)。
貌似作者買的這個(gè)USB導(dǎo)彈是不帶反饋的，就是說(shuō)它不反饋旋轉(zhuǎn)的角度，那么使用就麻煩了很多，建議大家制作這個(gè)的時(shí)候，導(dǎo)彈也做成帶反饋的，就和雷達(dá)的基底一樣就ok。

由于不帶反饋，我們就沒(méi)法知道導(dǎo)彈的指向，但是我們可以通過(guò)它的速度還有轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候求出它的位置（但是這個(gè)可能會(huì)有誤差）。而且在開(kāi)始時(shí)我們需要把導(dǎo)彈的位置調(diào)到和雷達(dá)的方向相同。

作者這個(gè)軟件的操作是這樣的，首先USB雷達(dá)啟動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)360度，點(diǎn)擊軟件上的Scan environment按鍵，軟件將會(huì)在圖中畫出障礙物的軌跡（想象雷達(dá)被一個(gè)圍墻包圍，掃描后，將會(huì)顯示這個(gè)圍墻的軌跡），而且由于超聲波的散射性等原因，這個(gè)軌跡不是精準(zhǔn)的，軟件會(huì)自動(dòng)進(jìn)行一個(gè)修正，得到最后的偵測(cè)范圍。

現(xiàn)在，若有一個(gè)目標(biāo)在偵測(cè)范圍之內(nèi)（圖中紅色曲線所包圍的區(qū)域），軟件將會(huì)控制導(dǎo)彈轉(zhuǎn)動(dòng)到最近的目標(biāo)并攻擊它！不幸的是，我們?cè)俅问チ藢?dǎo)彈的方向，我們只能通過(guò)測(cè)定導(dǎo)彈轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)的時(shí)間，和設(shè)定的速度得出導(dǎo)彈現(xiàn)在的位置，如果轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)了或者不足，就要修正導(dǎo)彈轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。

注：這個(gè)雷達(dá)挺有意思的，其實(shí)我想的話，下面的那個(gè)步進(jìn)電機(jī)是不是可以換成一般的直流電機(jī)+減速箱，通過(guò)一些簡(jiǎn)單的反饋，比如說(shuō)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)某個(gè)電位器（其實(shí)就是舵機(jī)的原理），然后單片機(jī)檢測(cè)電位器上的電壓，可以得到電機(jī)的位置信息。這樣的話，可以省去驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)還是比較麻煩的，而直流電機(jī)只需要一個(gè)H橋就可以用PWM調(diào)速控制。還有就是如果要做導(dǎo)彈的話，最好也做成這種帶反饋的。
不知道大家還有沒(méi)有其他新奇的想法呢？比如做成二維的，就可以得出一個(gè)面的曲線，那樣應(yīng)該更有意思（可以掃描一個(gè)東西表面的曲線，簡(jiǎn)單判斷它是什么）。