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          嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統(tǒng)
          
						
          
				作者：
				時間：2012-05-10
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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			0px; BORDER-LEFT-WIDTH: 0px; BORDER-BOTTOM-WIDTH: 0px; MAX-WIDTH: 90%; WIDTH: 400px; HEIGHT: 375px; BORDER-RIGHT-WIDTH: 0px; border-image: initial" alt="嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統(tǒng)" src="/uploadfile/mndz/uploadfile/201205/20120510013308636.jpg">
          嵌入式組合式控制器#e#K=[-3．1623 -3．7134 31．1664 5．718 3]在線仿真的實時小車位置(單位：m)、擺桿角度(單位：(°))和干擾變化波形如圖4所示。
          嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統(tǒng)
           嵌入式組合式控制器控制過程中小車位置Pos、擺桿角度Angle和干擾信號Dist的在線仿真響應(yīng)波形變化情況分析如表1所示。結(jié)果表明本文提出的嵌入式組合式控制算法對直線單級倒立擺系統(tǒng)的控制正確、有效。能夠達到自動和安全的控制效果，滿足系統(tǒng)的設(shè)計要求。
          嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統(tǒng)
          4 結(jié)論
           本文根據(jù)線性系統(tǒng)理論、最優(yōu)控制理論和自動控制原理沒計了組合式控制器，其可行性和有效性在單級直線倒立擺系統(tǒng)上得到了驗證。該控制器具有簡單、直觀和易于實現(xiàn)的特點。只要擺桿的初始角度在±20°范圍內(nèi)，嵌入式組合控制器都能使倒立擺控制系統(tǒng)保持穩(wěn)定的倒立平衡狀態(tài)。本文建立的實驗平臺也可作為控制系學(xué)生的《自動控制原理》課程設(shè)汁實驗及考核平臺。
                     
				
            
                
			
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