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	 > 模擬技術(shù) > 設(shè)計應(yīng)用 > 電力線載波通訊模塊在機(jī)器人控制技術(shù)中的應(yīng)用
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          電力線載波通訊模塊在機(jī)器人控制技術(shù)中的應(yīng)用
          
						
          
				作者：
				時間：2012-03-17
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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			機(jī)器人哪個功能部分的。這樣在機(jī)器人聯(lián)網(wǎng)時，我們可以對多個機(jī)器人只使用一臺地面控制器，完成對各機(jī)器人各個部分的控制與測試任務(wù)。如圖5所示在這個單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)中，只有地面控制器一臺主機(jī)，其他功能模塊全部為從屬分機(jī)，因此該網(wǎng)絡(luò)是主從式網(wǎng)絡(luò)。另外在網(wǎng)絡(luò)上已分不出整體的機(jī)器人、有效的僅是獨(dú)立的功能模塊，至于該模塊屬于哪個機(jī)器人，完成何種功能，完全由指令和相應(yīng)的二層地址信息唯一地決定。注意，圖5所示的P200通訊模塊是完全獨(dú)立的，其中包括的單片機(jī)AT89C2051僅完成雙向通訊的接口任務(wù)，不參加各功能模塊的具體工作，各功能模塊的具體控制任務(wù)必須使用額外的單片機(jī)。每個P200通訊模塊使用一個專用AT89C2051的好處，其一是可以減輕各功能模塊的通訊工作壓力，使通訊工作標(biāo)準(zhǔn)化。其二是P200內(nèi)部的存貯器是易失的，其軟件介面和二層地址信息都必須由Host Micro單片機(jī)上電時下載，故使用一個AT89C2051可以很好地完成這一任務(wù)，我們可以把P200的軟件介面與二層地址信息事先固化在AT89C2051中，每次上電由AT89C2051向P200下載，使P200通訊模塊與用戶控制器完全獨(dú)立。
          6 結(jié)論
           本文介紹了Intellon電力線載波通訊模塊的技術(shù)特點及其在機(jī)器人控制技術(shù)中的應(yīng)用。Intellon 技術(shù)的優(yōu)越之處是既不象無線電通訊那樣易受空間電磁信號的干擾或受無線電管制的約束，又不必鋪設(shè)專用的通訊電纜，性能價格比較高。不足之處是由于使用公用的電力線，通訊系統(tǒng)是完全對外界開放的，易受來自電網(wǎng)的各種諧波干擾，穩(wěn)定性與安全性目前還達(dá)不到專線通訊的水平。尤其對高頻諸波的干擾，必須采取措施克服，以有效地提高通訊技術(shù)水準(zhǔn)。
          參考文獻(xiàn)：
          ［１］lntellon SSC P200 PL Network Interface　Controller Worksheet［Ｓ］．USA：Intellon Co Ltd,1998
          ［２］D．Liu,E．flint，Wide Band AC Power Line Characterization［Ｊ］．IEEE TRANSACTION ON CONSUMER　ELECTRONICS,VOL．45,No．4,1999
          ［３］盧彬，等．電力系統(tǒng)通信網(wǎng)信號系統(tǒng)與接口技術(shù)［Ｍ］．中國電力出版社，北京：1997
          ［４］余永權(quán)．FLASH單片機(jī)原理及應(yīng)用［Ｍ］．北京：電子工業(yè)出版社，1997
                     
				
            
                
			
							
          
                
			            
          
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