自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--控制器極點配置方法

P=[-1;-2;-1+sqrt(-1);-1-sqrt(-1)];

K=place(A,B,P)

place: ndigits= 15

Warning: Pole locations are more than 10% in error.

K =

-0.4000 -1.0000 -21.4000 -6.0000

eig(A-B*K)'

ans =

-1.0000 - 1.0000i -1.0000 + 1.0000i -2.0000 -1.0000

可以看出，原系統(tǒng)的極點位置為0、0、3.3166、-3.3166，即原系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，應用極點配置技術(shù)，可以將系統(tǒng)的閉環(huán)極點配置到某些期望的位置上，從而使得閉環(huán)系統(tǒng)得到穩(wěn)定，并同時得到較好的動態(tài)特性。