基于C8051F020的大燈儀自動(dòng)定位系統(tǒng)

本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路為，通過(guò)光線傳感器件將大燈儀在移動(dòng)過(guò)程中處于不同位置使感應(yīng)到的 光強(qiáng)信號(hào)經(jīng)過(guò)放大處理，通過(guò)適當(dāng)?shù)目刂扑惴ê蟮玫较鄳?yīng)的控制信號(hào)，在將此控制信號(hào)輸出到電機(jī)，通過(guò)電機(jī)將大燈儀定位于恰當(dāng)?shù)臋z測(cè)位置，從而完成大燈儀的自動(dòng)定位。該大燈儀硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

硬件設(shè)計(jì)

整個(gè)自動(dòng)定位系統(tǒng)硬件部分主要包括立柱感光部分，psd感光部分，直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分、傳感器部分、通訊部分、led顯示部分和邏輯電路部分，各部分的協(xié)調(diào)工作和數(shù)據(jù)傳輸由主控制器c8051f020來(lái)完成。主微控制器是系統(tǒng)的核心，它一方面負(fù)責(zé)完成大燈儀移動(dòng)過(guò)程中的數(shù)據(jù)采集和處理，另一方面還要將處理結(jié)果傳遞給相應(yīng)的控制電機(jī)以便進(jìn)行相應(yīng)的位置調(diào)整。因此，對(duì)處理器的運(yùn)行速度和接口功能都有較高的要求。

立柱感光部分

大燈儀的立柱沿垂直于地面的方向上均勻分布有8個(gè)光電二極管。大燈儀啟動(dòng)進(jìn)入燈照區(qū)后，光電二極管將感應(yīng)到的光照轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，然后將這8路電信號(hào)經(jīng)過(guò)放大處理后送入c8051f020自帶的adc進(jìn)行采樣。c8051f020片內(nèi)集成了兩個(gè)多通道adc子系統(tǒng)。由于此部分對(duì)數(shù)據(jù)精度要求不高，故選用8位adc1系統(tǒng)將8路電信號(hào)采用單端輸入方式進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

圖2是環(huán)境光電壓補(bǔ)償電路，該電路利用置于環(huán)境光下的一個(gè)光電二極管根據(jù)外界環(huán)境光的強(qiáng)弱產(chǎn)生不同的參考電壓verf，并做為立柱上光電二極管放大電路的反相電壓基準(zhǔn)補(bǔ)償。圖3是一對(duì)光電二極管的放大電路圖，實(shí)際放大倍數(shù)根據(jù)所使用的光電二極管性能調(diào)整r3（r7）和r2（r6）的電阻值即可。

psd感光部分

psd傳感器用來(lái)完成前照燈中心的精確定位，該傳感器是一種基于橫向光電效應(yīng)的光電位置敏感元件，當(dāng)入射光點(diǎn)落在器件感光表面的不同位置時(shí)，psd將對(duì)應(yīng)輸出不同的電信號(hào)。通過(guò)對(duì)輸出信號(hào)的處理，即可確定入射光點(diǎn)在psd器件上的位置。入射光點(diǎn)的強(qiáng)度和尺寸大小與psd的位置輸出信號(hào)無(wú)關(guān)。同時(shí)由于psd是非分割型元件，對(duì)光斑的形狀無(wú)嚴(yán)格要求，所以可對(duì)光斑的位置進(jìn)行連續(xù)測(cè)量，從而獲得連續(xù)的坐標(biāo)信號(hào)。

前照燈燈光通過(guò)大燈儀燈頭的菲涅耳透鏡后投射到燈箱后部的聚光板上，在聚光板的適當(dāng)位置有一個(gè)細(xì)小孔，光照透過(guò)小孔后聚焦為光斑，此光斑照在psd表面輸出強(qiáng)弱不同的電信號(hào)。用運(yùn)算放大器tlc2272將此4路電信號(hào)兩級(jí)同相放大后送入12位的adc0進(jìn)行轉(zhuǎn)換。需要注意的是，放大后的電壓值不要超過(guò)c8051f020的參考電壓，以免出現(xiàn)電壓飽和的情況。

直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分

控制大燈儀左右及上下的移動(dòng)是通過(guò)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流無(wú)刷電機(jī)（垂直和水平各一個(gè)）來(lái)完成的。系統(tǒng)對(duì)反饋信號(hào)電壓進(jìn)行周期性采樣，采樣值經(jīng)過(guò)數(shù)字信號(hào)處理，作為控制器的參數(shù)，最后由合適的控制算法得出控制量，并經(jīng)dac轉(zhuǎn)換為直流無(wú)刷電機(jī)的控制電壓來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

傳感器部分

大燈儀采用了增量式光電編碼器作為電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向和速度的反饋元件。它是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。依靠部件旋轉(zhuǎn)，用光電編碼器產(chǎn)生電脈沖信號(hào)，并送至單片機(jī)進(jìn)行處理。增量式光電編碼器有a、b、z三相脈沖信號(hào)輸出，當(dāng)正傳時(shí)，a相脈沖超前b相脈沖90°（或1/4周期）；反轉(zhuǎn)時(shí)，b相脈沖超前a相脈沖90°。本設(shè)計(jì)中利用a相脈沖觸發(fā)外部中斷，然后根據(jù)b相脈沖電平的高低來(lái)判斷電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，同時(shí)記錄編碼器的脈沖數(shù)。

通訊部分

c8051f020有兩個(gè)增強(qiáng)型uart串口，其中uatr0與pc機(jī)的rs－232串口相連，用來(lái)接收檢測(cè)命令的發(fā)送檢測(cè)結(jié)果；uart1與大燈儀檢測(cè)裝置的通訊串口相連，根據(jù)接收的pc檢測(cè)命令啟動(dòng)相應(yīng)的檢測(cè)項(xiàng)目，然后將結(jié)果返回給主微控制器。

i2c總線led顯示部分

saa1064是philips公司的4位led驅(qū)動(dòng)器，為雙極型電路，具有i2c接口，專為驅(qū)動(dòng)4位帶有小數(shù)點(diǎn)的七段led顯示器而設(shè)計(jì)，該器件的內(nèi)部帶有i2c總線從發(fā)送接收器，可以通過(guò)地址引腳adr的輸入電平編程為4個(gè)不同的從器件地址。在本系統(tǒng)中共使用了兩個(gè)saa1064驅(qū)動(dòng)器。

邏輯電路部分

邏輯電路在單片機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中不可或缺。一般的邏輯電路都采用了通用邏輯ic（如74系列）來(lái)搭建電路，功能越復(fù)雜的系統(tǒng)其相應(yīng)的邏輯電路也越復(fù)雜，所需要的邏輯ic也越多。但是如果用可編程邏輯器件來(lái)實(shí)現(xiàn)的話，只要將邏輯表達(dá)式按規(guī)定的語(yǔ)法進(jìn)行描述，經(jīng)過(guò)仿真、編譯等過(guò)程，最后下載到可編程邏輯器件中，就可以完成所設(shè)計(jì)的邏輯功能，從而使得邏輯設(shè)計(jì)的自由度大大提高。

在本系統(tǒng)中使用了xilinx公司的cpld可編程邏輯器件xc9572，該器件內(nèi)含36個(gè)宏單元，并具有1600個(gè)邏輯門。開(kāi)發(fā)環(huán)境使用的是xilinx公司的軟件工具包foundation ise7.1i。設(shè)計(jì)過(guò)程如下：首先從抽象的角度對(duì)電路的功能、接口和總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行描述。接下來(lái)使用行為級(jí)描述來(lái)分析電路的功能、性能、標(biāo)準(zhǔn)兼容性等問(wèn)題。行為級(jí)描述使用了vhdl語(yǔ)言來(lái)編寫，分別實(shí)現(xiàn)了電機(jī)控制模塊、編碼器計(jì)數(shù)控制塊和行程限位開(kāi)關(guān)控制模塊的邏輯電路設(shè)計(jì)。最后通過(guò)cpld譯碼，將命令控制i/o映射到相應(yīng)的獨(dú)立地址。以電機(jī)控制模塊為例，兩個(gè)電機(jī)的使能、剎車、轉(zhuǎn)向共6個(gè)控制量只需對(duì)其映射地址的對(duì)應(yīng)位操作即可。

軟件設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)中采用了μc/os－ii操作系統(tǒng)。并選用了最新的keil7.50集成開(kāi)發(fā)環(huán)境來(lái)開(kāi)發(fā)程序。

通過(guò)在系統(tǒng)中嵌入μc/os－ii，可以把整個(gè)程序分成許多任務(wù)，每個(gè)任務(wù)相對(duì)獨(dú)立，即使一個(gè)任務(wù)發(fā)生問(wèn)題，也不會(huì)影響其他任務(wù)的運(yùn)行，這樣既提高了系統(tǒng)的可靠性，同時(shí)也使調(diào)試程序變得容易。

任務(wù)的創(chuàng)建

根據(jù)大燈儀定位過(guò)程中不同階段所系要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，軟件設(shè)計(jì)中劃分了主任務(wù)、自動(dòng)測(cè)試任務(wù)、位置控制任務(wù)，立柱找光任務(wù)、psd找光任務(wù)、pc通訊任務(wù)、檢測(cè)通訊任務(wù)、電機(jī)制動(dòng)任務(wù)和i2c顯示任務(wù)。

每個(gè)任務(wù)都有自己的名稱、內(nèi)存空間和優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)的設(shè)置根據(jù)不同的系統(tǒng)有不同的設(shè)定，本設(shè)計(jì)中，電機(jī)制動(dòng)任務(wù)在系統(tǒng)中起保護(hù)設(shè)備的作用，如果發(fā)生控制失效的情況下不能及時(shí)制動(dòng)電機(jī)可能會(huì)對(duì)大燈儀造成損壞，所以其優(yōu)先級(jí)設(shè)為最高；psd找光任務(wù)和立柱找光任務(wù)運(yùn)行較為頻繁，任務(wù)執(zhí)行的好壞直接關(guān)系到檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度，優(yōu)先級(jí)分別設(shè)為第二級(jí)和第三級(jí)；其余的任務(wù)均是常規(guī)運(yùn)行狀態(tài)，只是實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互、顯示狀態(tài)和參數(shù)，對(duì)檢測(cè)性能沒(méi)有直接影響，優(yōu)先級(jí)的設(shè)定沒(méi)有嚴(yán)格的高低之分，可以隨意設(shè)定。

系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程分析

系統(tǒng)運(yùn)行的首要環(huán)節(jié)為初始化包括兩部分：第一部分是系統(tǒng)及硬件部分的初始化，創(chuàng)建主任務(wù)；第二部分是創(chuàng)建信號(hào)量及建立功能任務(wù)，并為之分配優(yōu)先權(quán)。

系統(tǒng)初始化后，首先從主任務(wù)開(kāi)始運(yùn)行，此時(shí)各功能任務(wù)均處于就緒狀態(tài)。上電后檢測(cè)人員在pc機(jī)上發(fā)送檢測(cè)命令，此時(shí)最先響應(yīng)的功能任務(wù)是pc通訊任務(wù)。系統(tǒng)利用中斷接收pc機(jī)下達(dá)的指令，并根據(jù)指令內(nèi)容發(fā)送開(kāi)始自動(dòng)檢測(cè)的標(biāo)記量。主任務(wù)接收到自動(dòng)檢測(cè)標(biāo)記后喚醒自動(dòng)檢測(cè)任務(wù)，同時(shí)發(fā)送顯示信號(hào)量喚醒i2c顯示任務(wù)。進(jìn)入自動(dòng)檢測(cè)任務(wù)后，系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)的進(jìn)程在不同的檢測(cè)階段調(diào)用不同的功能任務(wù)。檢測(cè)項(xiàng)目完成后，大燈儀自動(dòng)回到起始位置，等待下一次檢測(cè)命令。

結(jié)語(yǔ)

本文中的大燈儀自動(dòng)定位系統(tǒng)充分利用了c8051f020單片機(jī)優(yōu)越性能，使控制達(dá)到了很好的集成，降低了設(shè)計(jì)成本。同時(shí)實(shí)踐表明，在系統(tǒng)復(fù)雜、對(duì)實(shí)時(shí)性和精度要求比較嚴(yán)格，并且需要并行處理任務(wù)較多的運(yùn)動(dòng)控制中使用μc/os－ii實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，會(huì)加快嵌入式控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)速度，降低軟件編寫的復(fù)雜度，提高產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)效率，并使維護(hù)和功能擴(kuò)展對(duì)非常方便。經(jīng)在山東某汽車檢測(cè)站為期半個(gè)月的系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行證明。該系統(tǒng)燈光定位準(zhǔn)確，響應(yīng)速度快，運(yùn)行良好。