基于單片機(jī)的線陣CCD實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)的開發(fā)
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線陣ccd實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)模型
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/20996.htm為了說明線陣ccd實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)的基本模型，現(xiàn)以機(jī)器人路徑識(shí)別為例，來具體說明如何利用線陣ccd開發(fā)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)。假設(shè)在一個(gè)深色(如黑色、藍(lán)、綠等)平面上用寬度為30mm的白線作為機(jī)器人將要運(yùn)動(dòng)的軌跡導(dǎo)引線，利用線陣ccd開發(fā)出檢測(cè)白線軌跡的檢測(cè)系統(tǒng)。先利用光學(xué)系統(tǒng)用攝像頭將路面信息成像到ccd的感光面上；然后讀取白線的位置檢測(cè)信息作為機(jī)器人的視覺，讓機(jī)器人在上位機(jī)的控制下沿白線軌跡運(yùn)動(dòng)。這是一個(gè)典型的ccd實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)。整體檢測(cè)系統(tǒng)如圖1所示。
硬件設(shè)計(jì)
利用ccd的光電特性設(shè)計(jì)出的電路應(yīng)能判別視頻信號(hào)上輸出的深色和白色區(qū)別，這樣才能識(shí)別白線，同時(shí)實(shí)時(shí)反應(yīng)機(jī)器人當(dāng)前所在的物理位置，以便對(duì)其運(yùn)動(dòng)做相應(yīng)的調(diào)整。線陣ccd選用nec公司的μpd3575d芯片。該芯片為20腳dip封裝，像敏單元數(shù)目為1024，像敏單元大小為14μm×14μm×14μm(相鄰像元中心距離為14μm)，光敏區(qū)域采用高靈敏度和低暗電流pn結(jié)作為光敏單元，內(nèi)置采樣保持電路和輸出放大電路，其外觀尺寸大小為25.5 mm×10 mm，易于裝卸。該器件可工作在5v驅(qū)動(dòng)(脈沖)、12 v電源條件下。
該系統(tǒng)的簡要電路如圖2所示。驅(qū)動(dòng)用的單片機(jī)是at89c2051，該芯片是atmel公司生產(chǎn)的自帶2kb可編程flash存儲(chǔ)器的可與msc-51兼容的高性能處理器。它與常規(guī)的51單片機(jī)芯片有相同的核心和相近的結(jié)構(gòu)功能(如ram、定時(shí)／記數(shù)器、中斷結(jié)構(gòu)、串行口、振蕩器和時(shí)鐘電路等)；有最高達(dá)24mhz的振蕩頻率，能高速地驅(qū)動(dòng)ccd；有較少的精簡i／o端口，因此體積很小，非常適用做小型應(yīng)用系統(tǒng)的處理器。對(duì)很多嵌入式控制應(yīng)用提供了一個(gè)高度靈活的有效解決方案。本線陣ccd檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)揮了其小而靈活的特點(diǎn)，既陡系統(tǒng)資源得到了充分的應(yīng)用又讓系統(tǒng)結(jié)陶精簡緊奏，電路中二值化部分的電位器r_t用來調(diào)整二值化比較電平的閥值(0～5
v)，通過它涮節(jié)整個(gè)ccd的灰度分辨率。同時(shí)整個(gè)系統(tǒng)對(duì)外接口十分簡單，只需接上電源和兩條通向上位機(jī)的信號(hào)線。上位機(jī)只需等待同步信號(hào)fc和檢測(cè)脈沖信號(hào)bin_out到來的中斷信號(hào)，與at89c2051相互獨(dú)立，彼此之間沒有任何時(shí)鐘信號(hào)或復(fù)用關(guān)系。因此實(shí)際運(yùn)用中器件互換性較強(qiáng)。既可選用普通的at89c51進(jìn)行一定的端口擴(kuò)展接收fc和bin_out，也可選用中斷能力較強(qiáng)的soc芯片c8051fxx系列等。整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)具有良好的柔性，最終電路體積可控制在手掌心大小之內(nèi)。
信號(hào)時(shí)序及軟件設(shè)計(jì)
由于硬件設(shè)計(jì)時(shí)考慮的是用軟件產(chǎn)生ccd驅(qū)動(dòng)信號(hào)，這樣，軟件設(shè)計(jì)的最大難點(diǎn)就是，既要滿足ccd芯片的驅(qū)動(dòng)信號(hào)要求，又要完成檢測(cè)信息的完整表述。事實(shí)上，nec公司的線陣器件μpd3575d所需的驅(qū)動(dòng)信號(hào)與toshiba公司傳統(tǒng)的tcd系列器件略有差異，具體驅(qū)動(dòng)信號(hào)(包括時(shí)鐘φio、轉(zhuǎn)移脈沖φtg、復(fù)位時(shí)鐘φro和采樣保持時(shí)鐘φsho)的時(shí)序關(guān)系如圖3所示。
評(píng)論