基于CAN總線多軸運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)的研究

　　運(yùn)動(dòng)控制器通過can總線可以方便向各個(gè)伺服單元發(fā)送控制指令和位置指令，并實(shí)時(shí)的獲得各個(gè)伺服電機(jī)的狀態(tài)信息，按照需要實(shí)時(shí)地對(duì)伺服參數(shù)進(jìn)行修改，各個(gè)伺服單元也可以通過can總線及時(shí)的進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。當(dāng)節(jié)點(diǎn)嚴(yán)重錯(cuò)誤時(shí)，具有自動(dòng)關(guān)閉的功能以切斷該節(jié)點(diǎn)與總線的聯(lián)系，使總線上的其他節(jié)點(diǎn)及其通信不受影響，具有較強(qiáng)的抗干擾能力。由于運(yùn)動(dòng)控制器的位置指令直接輸入到各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，因此每個(gè)伺服單元都獲得同步控制指令，使得任何一伺服驅(qū)動(dòng)器不受其他伺服驅(qū)動(dòng)器干擾影響。控制器采用arm+dsp可使產(chǎn)品通用性強(qiáng)，可以被廣泛的應(yīng)用于數(shù)控產(chǎn)品中，具有較強(qiáng)的硬實(shí)時(shí)性;快速響應(yīng)性;由于采用can總線控制，使系統(tǒng)在應(yīng)用中可根據(jù)實(shí)際情況擴(kuò)展多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)控制器，具有靈活性;體積小;造價(jià)低等優(yōu)點(diǎn)。

　　圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　4 結(jié)束語

　　本文提出的基于can總線多軸運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)思路，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

　　(1)多軸運(yùn)動(dòng)控制器采用arm+ dsp，使系統(tǒng)具有穩(wěn)定性、快速響應(yīng)性、高精度性、通用性的特點(diǎn)。

　　(2) 基于arm平臺(tái)，可以很好的嵌入uc/0sii實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，增強(qiáng)本系統(tǒng)的硬實(shí)時(shí)性和靈活性。

　　(3) 基于can總線控制，控制策略方便靈活，具有很高的可靠性，簡(jiǎn)化方案節(jié)約成本。