ROS在ARM上的編譯

　　ROS(robot operaring system)作為移動(dòng)機(jī)器人軟件架構(gòu)，近幾年得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，但是大部分應(yīng)用是基于X86架構(gòu)的處理器，怎么樣將這么強(qiáng)大的工具和應(yīng)用極為廣泛的ARM處理器結(jié)合在一起，是現(xiàn)在很多開(kāi)發(fā)者急于解決的問(wèn)題。我作為ROS的初學(xué)者最近也嘗試了一把ROS 的arm移植，糾結(jié)了四五天，不過(guò)最后還是成功了。

　　雖然現(xiàn)在針對(duì)非X86架構(gòu)的處理器產(chǎn)生了一些ROS的應(yīng)用方案，比如eros(http://www.ros.org/wiki/eros)、rosserial(http://www.ros.org/wiki/rosserial)等方式，后者是針對(duì)Arduino的，前者玩了幾天，沒(méi)搞清楚是怎么用的，所以上網(wǎng)各處搜索，也在ROS的群里問(wèn)了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功編譯了ROS源碼，所以直接在目標(biāo)機(jī)上編譯源碼這個(gè)原始的方式，雖然效率較低，但是應(yīng)該是行的通的。

　　移植環(huán)境：

　　PC：Ubuntu 12.04

　　arm處理器：Cortex-A9

　　arm操作系統(tǒng)：Ubuntu12.04

　　ROS版本：groovy

　　編譯流程：

　　1、安裝工具軟件

　　啟動(dòng)ARM板中的ubuntu操作系統(tǒng)，使用串口與電腦連接，通過(guò)ssh使得PC機(jī)可以與ARM板進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，然后就可以在PC機(jī)上控制arm板中的代碼編譯了。

　　首先是按照教程上說(shuō)的：

　　sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential

　　但是在arm的ubuntu源中沒(méi)有python-rosdep和python-wstool這兩個(gè)包，這兩個(gè)包的安裝可以按照f(shuō)uerte的編譯說(shuō)明進(jìn)行(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source)：

　　python ez_setup.py

　　利用easy_install安裝pip：(http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig)

　　sudo easy_install pip

　　然后安裝以下的包：(http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source)

　　sudo pip install -U rosdep

　　sudo pip install -U rosinstall

　　sudo pip install -U rospkg

　　安裝python-wstool：

　　pip install -U wstool

　　redep初始化：

　　sudo rosdep init

　　rosdep update

　　2、下載源碼

　　創(chuàng)建文件夾：

　　mkdir ~/ros_catkin_ws

　　cd ~/ros_catkin_ws

　　下載代碼，我是用的是最小包ros-common：

　　wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

　　傳說(shuō)春運(yùn)搶票搞垮了github，一開(kāi)始怎么都連接不上github的服務(wù)器，嘗試了一天，才在茫茫搶票熱潮中把代碼下了下來(lái)。