uC/OS-II 應(yīng)用程序基本結(jié)構(gòu)
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每一個uC/OS-II應(yīng)用至少要有一個任務(wù)。而每一個任務(wù)必須被寫成無限循環(huán)的形式。以下是推薦的結(jié)構(gòu)：
void task ( void* pdata )
{
INT8U err;
InitTimer(); // 可選
For( ;; )
{
// 你的應(yīng)用程序代碼
…….
……..
OSTimeDly(1); // 可選
}
}
以上就是基本結(jié)構(gòu)，至于為什么要寫成無限循環(huán)的形式呢？那是因?yàn)橄到y(tǒng)會為每一個任務(wù)保留一個堆?？臻g，由系統(tǒng)在任務(wù)切換的時候換恢復(fù)上下文，并執(zhí)行一條reti 指令返回。如果允許任務(wù)執(zhí)行到最后一個花括號（那一般都意味著一條ret指令）的話，很可能會破壞系統(tǒng)堆?？臻g從而使應(yīng)用程序的執(zhí)行不確定。換句話說，就是“跑飛”了。所以，每一個任務(wù)必須被寫成無限循環(huán)的形式。程序員一定要相信，自己的任務(wù)是會放棄CPU使用權(quán)的，而不管是系統(tǒng)強(qiáng)制（通過ISR）還是主動放棄(通過調(diào)用OS API)。
現(xiàn)在來談?wù)撋厦娉绦蛑械腎nitTimer()函數(shù)，這個函數(shù)應(yīng)該由系統(tǒng)提供，程序員有義務(wù)在優(yōu)先級最高的任務(wù)內(nèi)調(diào)用它而且不能在for循環(huán)內(nèi)調(diào)用。注意，這個函數(shù)是和所使用的CPU相關(guān)的，每種系統(tǒng)都有自己的Timer初始化程序。在uC/OS-II的幫助手冊內(nèi)，作者特地強(qiáng)調(diào)絕對不能在OSInit()或者OSStart()內(nèi)調(diào)用Timer初始化程序，那會破壞系統(tǒng)的可移植性同時帶來性能上的損失。所以，一個折中的辦法就是象上面這樣，在優(yōu)先級最高的程序內(nèi)調(diào)用，這樣可以保證當(dāng)OSStart()調(diào)用系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)OSStartHighRdy()開始多任務(wù)后，首先執(zhí)行的就是Timer初始化程序?；蛘邔ｉT開一個優(yōu)先級最高的任務(wù)，只做一件事情，那就是執(zhí)行Timer初始化，之后通過調(diào)用OSTaskSuspend()將自己掛起來，永遠(yuǎn)不再執(zhí)行。不過這樣會浪費(fèi)一個TCB空間。對于那些RAM吃緊的系統(tǒng)來說，還是不用為好。
?。ㄈ?一些重要的uC/OS-II API介紹
任何一個操作系統(tǒng)都會提供大量的API供程序員使用，uC/OS-II也不例外。由于uC/OS-II面向的是嵌入式開發(fā)，并不要求大而全，所以內(nèi)核提供的API也就大多和多任務(wù)息息相關(guān)。主要的有以下幾類：
１）任務(wù)類
２）消息類
３）同步類
４）時間類
５）臨界區(qū)與事件類
我個人認(rèn)為對于初級程序員而言，任務(wù)類和時間類是必須要首先掌握的兩種類型的API。下面我就來介紹比較重要的：
１） OSTaskCreate函數(shù)
這個函數(shù)應(yīng)該至少再main函數(shù)內(nèi)調(diào)用一次，在OSInit函數(shù)調(diào)用之后調(diào)用。作用就是創(chuàng)建一個任務(wù)。目前有四個參數(shù)，分別是任務(wù)的入口地址，任務(wù)的參數(shù)，任務(wù)堆棧的首地址和任務(wù)的優(yōu)先級。調(diào)用本函數(shù)后，系統(tǒng)會首先從TCB空閑列表內(nèi)申請一個空的TCB指針，然后將會根據(jù)用戶給出參數(shù)初始化任務(wù)堆棧，并在內(nèi)部的任務(wù)就緒表內(nèi)標(biāo)記該任務(wù)為就緒狀態(tài)。最后返回，這樣一個任務(wù)就創(chuàng)建成功了。
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