基于S3C2410的CAN總線通信設(shè)計與開發(fā)
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在兩種情況會下被執(zhí)行，其一發(fā)送中斷響應(yīng)中，如果當前有發(fā)送任務(wù)，通過發(fā)送緩沖區(qū)記錄標志確定空的發(fā)生緩沖區(qū)并向其中填發(fā)送幀，然后啟動發(fā)送;其二在接收中斷響應(yīng)中，在接收處理完后如果有發(fā)送任務(wù)且有發(fā)送緩沖區(qū)空，會處理發(fā)送任務(wù)。在兩處處理發(fā)送主要是考慮有多個發(fā)送、接收緩沖區(qū)可用，可以提高通信效率。
(2) 接收處理
需要根據(jù)ICOD的值來確定當前是那個接收緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)準備好，可以讀取。接收幀處理過程中首先讀取幀的ID值，確定當前幀的數(shù)據(jù)是那個節(jié)點發(fā)送來的，并據(jù)此把幀中數(shù)據(jù)字段的數(shù)據(jù)存放相應(yīng)的位置。
(3) 錯誤處理
引起錯誤處理的原因很多，并且都產(chǎn)生錯誤中斷，需要訪問錯誤標志寄存器來確定具體錯誤類型，并據(jù)此作相應(yīng)的處理。
此外，圖3中更新發(fā)送緩沖區(qū)使用記錄是為了在發(fā)送和接收中斷響應(yīng)中可以據(jù)此清楚發(fā)送緩沖區(qū)的使用情況，確定當前是否可以做發(fā)送處理。
4 測試與應(yīng)用
將以上設(shè)計方案應(yīng)用到自主開發(fā)的HMI(結(jié)構(gòu)框圖如圖4，虛線框中為擴展的CAN總線接口框圖)實驗板上，同時與黃石市科威自控有限公司開發(fā)的混合型PLC(EASY-M0808R-A44NB)、通用型PLC(EASY-M2416R)、運動控制器(EASY-KP3-M0506R)進行通信測試，其中HMI作主站，其他設(shè)備作從站。測試環(huán)境中有電機頻繁啟停和不間斷繼電器開閉干擾，其他測試條件和參數(shù)見如附表：
附表 CAN接口測試記錄表 
在測試記錄程序中記錄了通訊速率為500Kbps，運行到6時31分42秒時出現(xiàn)了一次通信“死機”，隨后系統(tǒng)調(diào)用自恢復(fù)程序重新配置軟硬件參數(shù)，6時31分43秒重啟通信，通信恢復(fù)正常。其他測試條件下沒有出現(xiàn)“死機”的情況。該測試結(jié)果說明采用這種方法設(shè)計的CAN接口完全能夠滿足工業(yè)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)通訊的要求。
圖4 HMI系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖5 結(jié)束語
采用ARM芯片S3C2410集成的SPI接口擴展的CAN總線接口，在不改變CAN總線自身的特點的前提下，使得PCB布線簡單，增強了系統(tǒng)的可靠性;為擴展接口找到了一個便捷的方法。在自主開發(fā)的HMI中采用該設(shè)計方案實現(xiàn)CAN總線接口的擴展，并且在實際應(yīng)用和測試中證明了該方案的正確性和可靠性。(end)
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