淺談PIC單片機(jī)軟件開發(fā)技巧

　　1 動(dòng)作標(biāo)志位的使用

　　在整個(gè)控制中，組合的動(dòng)作很多，當(dāng)所有動(dòng)作定位都通過(guò)光電開關(guān)控制時(shí)，在程序編寫上就有一些問(wèn)題。如要求左手上升到故障位、右手上升到舉手位（手初始位置在最下的放下位），光電開關(guān)0有效（即為0時(shí)是擋?。竭_(dá)正確位置。用簡(jiǎn)單的理解可以寫成下面的程序：

　　list P=16c73

　　call lefthandup

　　call righthandup

　　LO call readinsignal

　　bdss csl_v，1efthandligbts

　　call lefthandstop

　　btfsc csl_v，righthandlight4

　　goto L0

　　call righthandstop

　　L1 call readinsignal

　　btfsc csl_v，lefthandlight3

　　goto L1

　　call lefthandstop

　?。?/P>

　　lefthandlight表示光電開關(guān)，由此判斷是否到相應(yīng)的位置。1表示在手臂最下面的位置；2表示在手臂的握手位置；3表示在手臂的故障位置；4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到故障位置并停止的過(guò)程。先判斷左手到達(dá)否，到達(dá)則左手停止，接著看右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)則停止，否則循環(huán)上述的檢測(cè)，直到左手到達(dá)故障位，右手到達(dá)舉手位。

　　注意，這里的3，4表示的就是故障位，舉手位。經(jīng)過(guò)循環(huán)檢測(cè)可以讓手臂停在各位上，然而機(jī)械動(dòng)作是有慣性的，機(jī)械停止位可能在該位的上一點(diǎn)或下一點(diǎn)，這就影響下面動(dòng)作的進(jìn)行，可能在若干動(dòng)作后機(jī)械動(dòng)作出現(xiàn)失常，也就是程序沒(méi)法正常的運(yùn)行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標(biāo)志位來(lái)控制動(dòng)作的進(jìn)行。如果采用控制標(biāo)志位，一定要在動(dòng)作子函數(shù)中對(duì)標(biāo)志位置零。程序如下：

　　list p=16c73

　?。?/P>

　　actlonstopflag equ Ox6e ；位定義

　　lefthandfla8 cqu 0x0 ；0表示停止左手動(dòng)作

　　rightbandflag equ Oxl ；O表示停止右手動(dòng)作

　?。?/P>

　　movlw Ox03

　　movWf actionstopflag

　　call lefthanduo

　　call righthandup

　　L2 call readinsignal

　　btfss csl_v，lefthandhght3

　　call lefthatldotop

　　btfss csl_v，righthandlight4

　　call righthandstop

　　movlw Ox00

　　subwf actionstopflag,w

　　btfss status,z

　　goto L2

　　繼續(xù)下面的程序