PIC單片機can總線協(xié)議收發(fā)編程

//該程序運行在pic單片機p18f458上實現(xiàn)發(fā)送緩沖器0向接收緩沖器0發(fā)送數(shù)據(jù)的自測試模式，其中接收采用中斷方式
//發(fā)送采用查詢方式
#include"p18f458.h"
intCAN_FLAG;//定義標志寄存器
//**************初始化子程序***************
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voidinitcan()
{
TRISB=(TRISB|0X08)0XFB;//設(shè)置CANRX/RB3為輸入，CANTX/RB2為輸出

//設(shè)置CAN的波特率為125K，在Fosc=4M時，Tbit=8us，假設(shè)BRP=01h
//則TQ=[2*（1+BRP）]/Fosc=2*（1+1）/4=1us。
//NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ,Prog _Seg=1TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ
CANCON=0X80;//請求進入CAN配置模式REQOP=100
while(CANSTAT0X80==0){;}//等待進入CAN配置模式OPMODE=100
BRGCON1=0X01;//設(shè)置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H
BRGCON2=0X90;//設(shè)置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ
BRGCON3=0X42;//設(shè)置Phase_Seg2=3TQ

//設(shè)置發(fā)送郵箱0標識符號和發(fā)送的數(shù)據(jù)
TXB0CON=0X03;//發(fā)送優(yōu)先級為最高優(yōu)先級，TXPRI=11
TXB0SIDH=0XFF;//設(shè)置發(fā)送緩沖器0的標準標識符，本程序采用標準識符
TXB0SIDL=0XE0;
TXB0DLC=0X08;//設(shè)置數(shù)據(jù)長度為8個字節(jié)
TXB0D0=0X00;//寫發(fā)送緩沖器數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)
TXB0D1=0X01;
TXB0D2=0X02;
TXB0D3=0X03;
TXB0D4=0X04;
TXB0D5=0X05;
TXB0D6=0X06;
TXB0D7=0X07;

//設(shè)置接收郵箱0的標識符和初始化數(shù)據(jù)
RXB0SIDH=0XFF;//設(shè)置接收緩沖器0的標識符
RXB0SIDL=0XE0;
RXB0CON=0X20;//僅僅接收標準標識符的有效信息，F(xiàn)ILHIT0=0表示RXB0采用filter0
RXB0DLC=0X08;//設(shè)置接收緩沖器0的數(shù)據(jù)區(qū)長度
RXB0D0=0X00;//初始化接收緩沖器0的數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)
RXB0D1=0X00;
RXB0D2=0X00;
RXB0D3=0X00;
RXB0D4=0X00;
RXB0D5=0X00;
RXB0D6=0X00;
RXB0D7=0X00;

//初始化接收濾波器0和接收屏蔽，
RXF0SIDH=0XFF;
RXF0SIDL=0XE0;
RXM0SIDH=0X00;
RXM0SIDL=0X00;

//初始化CAN模塊的I/O控制寄存器
//CIOCON=0X00;

//使CAN進入某種工作模式模式
CANCON=0X00;//=0X40,進入自測試模式;=0x00,正常操作模式
while(CANSTAT0XE0!=0){;}
//while(CANSTAT0X40==0){;}

//初始化CAN的中斷
PIR3=0X00;//清所有中斷標志
PIE3=0X01;//使能接收緩沖器0的接收中斷
IPR3=0X01;//接收緩沖器0的接收中斷為最高優(yōu)先級
}

//*********接收緩沖器0接收中斷服務(wù)程序***********
#pragmainterruptcan_isr
#pragmacode low_ISR=0x18
void low_ISR()
{
_asm
goto can_isr
_endasm
}
#pragmacode

void can_isr()
{
if(PIR3bits.RXB0IF==1)CAN_FLAG=1;
PIR3bits.RXB0IF=0;//清接收中斷標志
RXB0CONbits.RXFUL=0;//打開接收緩沖器來接收新信息
}

//****************主程序**can總線收發(fā)編程****************
main()
{
INTCON=0x00;//禁止所有中斷
initcan();
WDTCON=0;//=1,看門狗使能;=0,禁止看門狗
INTCON=0xc0;//使能中斷
while(1)
{
TXB0CONbits.TXREQ=1;//請求發(fā)送,TXREQ=1
while(PIR3bits.TXB0IF!=1){;}//等待發(fā)送完成
while(CAN_FLAG==0){;}//等待接收數(shù)據(jù)
CAN_FLAG=0;//清接收到標志
TXB0CONbits.TXREQ=0;//禁止發(fā)送
TXB0D0=RXB0D0+1;//用接收數(shù)據(jù)加1來更新發(fā)送數(shù)據(jù)
TXB0D1=RXB0D1+1;
TXB0D2=RXB0D2+1;
TXB0D3=RXB0D3+1;
TXB0D4=RXB0D4+1;
TXB0D5=RXB0D5+1;
TXB0D6=RXB0D6+1;
TXB0D7=RXB0D7+1;

}
}