嵌入式機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中ARM與DSP的數(shù)據(jù)通信設(shè)計(jì)方案

　　3.3 驅(qū)動(dòng)程序的內(nèi)核加載方式

　　將編寫好的驅(qū)動(dòng)程序加載到系統(tǒng)內(nèi)核，完成驅(qū)動(dòng)硬件的工作。

　　1）驅(qū)動(dòng)程序直接編譯入內(nèi)核采用這種方式編譯的驅(qū)動(dòng)程序在內(nèi)核啟動(dòng)時(shí)就已經(jīng)在內(nèi)存中，運(yùn)行時(shí)不需要再自行加載驅(qū)動(dòng)，可以保留專用的存儲(chǔ)器空間。

　　2）驅(qū)動(dòng)程序的模塊加載采用模塊加載方式的驅(qū)動(dòng)程序?qū)?huì)以模塊形式存儲(chǔ)在文件系統(tǒng)里。這里就采用此種方式。

　　因采用的是模塊加載方式，所以還需要借助兩個(gè)重要的函數(shù)init_module（）和cleanup_module（），完成模塊的注冊(cè)和卸載。具體源碼可以參見(jiàn)／usr／src／linux／kemel／module.c。在2.3版本以后采用了新的方法命名這兩個(gè)函數(shù)，定義exampie_init（）代替init_module（），example_cleanup（）代替cleanup_module（）。在程序的最后用下面兩行代碼進(jìn)行聲明：

　　module_init（S3C2440_HPI_init）；

　　module_exit（S3C2440_HPI_exit）；

　　3.4 接口具體應(yīng)用的設(shè)計(jì)方法

　　利用編寫好的驅(qū)動(dòng)程序，用戶可以編寫出不同的應(yīng)用接口程序。下面給出自增寫的方法：

　　根據(jù)圖2的接口電路，A2，A3，A4，A5對(duì)應(yīng)的接口分別是HCNTI0，HCNTL1，HHWIL，當(dāng)自增模式寫低半字時(shí)，它們的值分別是：HCNTL0=0，HCNTL1=1，HHWIL=O。所以自增寫第一半字時(shí)，加00000100即：0x04，當(dāng)自增模式寫高字節(jié)時(shí)，它們的值應(yīng)該是HCNTL0=0，HCNTL1=1，HHWIL=1，即A[5：2]=1010。所以自增寫第二半字時(shí)，加00101000即：0x28。對(duì)HPI控制寄存器寫地址用如下宏定義：

　　對(duì)于作為接收端的DSP處理器，需要明確：

　　1）是否準(zhǔn)備就緒，可以進(jìn)行寫入數(shù)據(jù)，HPI-16中可以通過(guò)HPIC寄存器查詢HRDY的狀態(tài)，當(dāng)HRDY為1時(shí)，表明HPI已經(jīng)準(zhǔn)備就緒；

　　2）指明要寫數(shù)據(jù)的區(qū)域址，即dsp_add_w=（hpi.hpi_dsp_add），這是從應(yīng)用程序傳過(guò)來(lái)的參數(shù)，以確定寫數(shù)據(jù)區(qū)域的起始地址。自增寫的代碼和注釋如下：

　　4 結(jié)束語(yǔ)

　　ARM+DSP的雙核系統(tǒng)是新型的嵌入式機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)構(gòu)建方法，這里設(shè)計(jì)的通過(guò)HPI接口交換數(shù)據(jù)的雙機(jī)通信方法，在機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)項(xiàng)目中被成功地應(yīng)用證明，傳輸數(shù)據(jù)速度達(dá)到10 Mb／s，能夠滿足嵌入式系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求，具有廣闊的應(yīng)用前景。