災(zāi)難救援機器人制作方案

一 、設(shè)計目的

設(shè)計一種機器人，能在廢墟，夾縫中進行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動控制轉(zhuǎn)彎，可以防塵、防水、防毒，對于那些發(fā)熱及有生命現(xiàn)象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對受困的人進行及時的支援和救助

一 、設(shè)計目的

設(shè)計一種機器人，能在廢墟，夾縫中進行道路探索和環(huán)境的掃描中，在彎曲處自動控制轉(zhuǎn)彎，可以防塵、防水、防毒，對于那些發(fā)熱及有生命現(xiàn)象的東西，具有很好的靈敏性。從而起到能對受困的人進行及時的支援和救助。

二、 方案設(shè)計

1、方案說明：

a、本方案履帶式結(jié)構(gòu)，根據(jù)昆蟲仿生運動結(jié)構(gòu)，可以越過溝渠，廢墟等障礙物，同時可以對深埋地下的礦產(chǎn)進行掃描探索開采和對傷員進行食物以及水的運輸。

b、前面、后面部分都有動力裝置，可以更好的前進和倒退，同時可以提供足夠的動力防止打滑。在前面和后面都有轉(zhuǎn)向軸，是整個裝置更加靈活輕捷。中間連桿可以控制前、后兩部分的高低還有距離 能起到連接和傳遞動力的作用

2、方案圖解

（1） 履帶裝置

（2） 電子眼系統(tǒng)

（3） 超聲波傳感器

（4） 機器人中心控制機構(gòu)（包括電路板，馬達等構(gòu)件）

（5） 中間馬達

（6） 采用（1）部分相同的履帶式機構(gòu)，可裝救生物資（藥品、食物、誰）

以上部分有許多零部件未列出，在圖紙上我們已經(jīng)細(xì)細(xì)列出

3、方案設(shè)計特點說明

3.1使用履帶式可以適應(yīng)各種復(fù)雜路面，能方便的越過溝渠，爬坡等！在整個裝置中，前面如配有紅外線傳感器、超聲波傳感器及攝像頭，就可以準(zhǔn)確的判斷前面障礙物的位置及是否有人的存在。

3.2 在機器人的前面安裝活動頭部！當(dāng)機器人遇到90度轉(zhuǎn)彎時，器人會按下直角平面左邊，如圖（a），通過連桿部彎曲之后，頭部也會隨著直角平面下到左邊，如圖（b），之后本方案機器人可沿著豎直墻面下行

4、系統(tǒng)元件選擇

4.1 單片機

智能控制器是以新型高速低功耗工業(yè)級微處理器為核心，采用軟測量技術(shù)和智能控制算法的新一代智能化定位和控制單元，是專門用于電動執(zhí)行器的控制部件。為了滿足新的要求和便于日后升級方便和高速處理數(shù)據(jù)，因此選用新型單片機

通過傳感器檢測信號，然后是檢測信號和控制器內(nèi)部的程序進行比較，最終來控制電機的速度和轉(zhuǎn)向來達到控制的目的。其控制流程如圖

4.2 存儲器

Mps430單片機系列存儲結(jié)構(gòu)使得使用C語言編程所得的編碼仍然有很高的執(zhí)行效率，因此除非對程序的大小和執(zhí)行的時間有很高的要求，否則都應(yīng)該選用c語言編寫程序。如確實需要處理復(fù)雜信號而存儲量不足是，我們可以擴展