PID參數(shù)的確定及實(shí)際應(yīng)用

對(duì)于PID 參數(shù)的確定前輩們?cè)缇驼f(shuō)了

先把 I 和D =0 搞好P在說(shuō)

我們接下來(lái)就先搞P

首先定義一個(gè)PID 結(jié)構(gòu)體的變量

struct pid_unit unit; // 生成一個(gè)PID控制模塊
然后初始化PID

pid_init(unit, 1, 0,0); // 對(duì)該模塊進(jìn)行初始化

為什么用1呢？我采樣的是一個(gè)0-1024的 給的控制信號(hào)是一個(gè) 0-10 000 000 的延時(shí)值

這個(gè)和1有什么關(guān)系呢？

我也不清楚 反正先用1搞吧看看效果

不過(guò)明眼人一看 就知道如果是1的話 系統(tǒng) 設(shè)定采樣值是512 初始狀態(tài)是0

那么輸出 會(huì)從0開(kāi)始增加（采樣值 和控制信號(hào)） 大致趨勢(shì)為（YZ 代表示采樣狀態(tài)可能正可能負(fù)）

（0 0） （0 1*512）（YZ0 512+YZ0） 。。

我們可以這么理解 我給了512的控制信號(hào) 看看情況。。系統(tǒng)輸出小于512的話 那么我在給一個(gè)512的信號(hào) 加上 系統(tǒng)輸出增加量（應(yīng)為上一次是0 所以這次就是YZ0） 如果系統(tǒng)輸出大于512 那么 加的這個(gè)YZ0自然就是負(fù)值

也就是說(shuō) 系統(tǒng)給的控制信號(hào)會(huì)小于512

這就是 直觀的P 控制效果

先拿去用用在說(shuō)

時(shí)間常數(shù)選為 1 這個(gè)我覺(jué)得可以隨便選，，應(yīng)為我不是真實(shí)的 采樣時(shí)間 這個(gè)1表示的只是一個(gè)采樣 間隔單位

具體影響還是* P I D 去調(diào)整

函數(shù)調(diào)用 pid_control(unit, (conv-redvad),1);

繼昨天的P 程序，，

反正亂七八糟的，，今天程序總算正常運(yùn)行了

（沒(méi)有良好的編程習(xí)慣是不行的）

記得昨天P取得是1哈。。。

效果不錯(cuò)。。燈泡 在最亮 到最暗 之間 迅速變化著

可以得出以下結(jié)論：

1我的P調(diào)節(jié)正常工作了

2：P的系數(shù) 取得太大太大，，，整個(gè)系統(tǒng)震蕩，，而且劇烈的嚴(yán)重

基于此現(xiàn)修改P=0.25 為什么是0.25 呢？ 應(yīng)為是0.25=1/4

為什么是1/4呢？因?yàn)?我的是單片機(jī) 算完后 左移2位就完成了

不過(guò)有個(gè)問(wèn)題哦，，，就是我的PID 子函數(shù) 為了通用性 不方便修改

而我不希望 將0.25 作為P的比例系數(shù)傳進(jìn)去，，

不管了 反正現(xiàn)在 I 和D都是0 先這樣搞

dpid=pid_control(unit, (convad-redvad),1)>>2;

未完待續(xù)