基于ATmega128編碼器控制步進電機的平衡系統(tǒng)

提起編碼器，可能大家并不陌生，因為這東西真的很常用，現(xiàn)在的主流編碼器一般精度都是比較高的，基本上都是基于光柵的。畢竟用硬件用電刷做到512精度以上是很困難的，而且成本也是很高的，這里我就不多說什么了。

編碼器一般共有三個主通道，每個主通道有分為兩個分支；一個VCC，一個GND，一條屏蔽線。前兩個通道一般是比較精確的脈沖信號，且之間有四分之一左右的相位差用來判斷正反轉(zhuǎn)的，第三通道基本上是旋轉(zhuǎn)一周才會有一個脈沖信號的那種。

提到步進電機，就一定要有一個合適的電機驅(qū)動，個人是比較喜歡用L298n這款芯片的，因為它價格低，操作比較簡單。

對于這個系統(tǒng)，我是用128的外部中斷的下降沿觸發(fā)方式來捕捉編碼器的脈沖的，硬件連接方面電機驅(qū)動和主控芯片一定要注意地線的連接。

下面是程序的完整代碼下載地址: http://www.51hei.com/f/bmma.rar