基于STM32F103RB的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)

步進(jìn)電機(jī)是一種運(yùn)用廣泛的控制電機(jī)，其特征是不使用位置反饋回路就能進(jìn)行速度控制及定位控制，即所謂的電機(jī)開環(huán)控制。相對(duì)于伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)有著成本低廉，控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，尤其是兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，在工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用。然而，傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)方式，比如單電壓驅(qū)動(dòng)、高低電壓驅(qū)動(dòng)、斬波恒流驅(qū)動(dòng)等等，雖然已經(jīng)應(yīng)用十分成熟，但是只限于低速運(yùn)行，并且細(xì)分度一般限制在1／2步距，無法很好消除低頻振蕩，以及定位精度差等缺點(diǎn)。細(xì)分驅(qū)動(dòng)的出現(xiàn)很好地彌補(bǔ)了這一缺點(diǎn)。
常見的細(xì)分控制器一般由MCU、專用邏輯驅(qū)動(dòng)芯片以及功率驅(qū)動(dòng)模塊組成，這樣的驅(qū)動(dòng)器雖然能滿足多細(xì)分驅(qū)動(dòng)，但由于細(xì)分?jǐn)?shù)量和效果會(huì)受到邏輯驅(qū)動(dòng)芯片的影響，并且無法調(diào)整細(xì)分?jǐn)?shù)和限流值、從而造成系統(tǒng)調(diào)試?yán)щy、矩頻特性差等缺點(diǎn)。本文使用ST公司的32位ARM單片機(jī)，加上MOSFET驅(qū)動(dòng)模塊及電流傳感模塊，省去了邏輯驅(qū)動(dòng)芯片。電機(jī)電流采用單片機(jī)內(nèi)部AD采樣，控制邏輯算法直接由單片機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)，MOSFET按照外部輸入的脈沖速度及內(nèi)部的時(shí)序來運(yùn)行，從而大大簡(jiǎn)化了應(yīng)用電路，提高了電路的通用性和驅(qū)動(dòng)性能。

1 意法半導(dǎo)體STM32F103RB單片機(jī)簡(jiǎn)述
STM32F103RB采用ARM公司最新的Cortex-M3內(nèi)核，具有運(yùn)行速度高、處理能力強(qiáng)、外設(shè)接口豐富等特點(diǎn)。由于其低廉的價(jià)格和很強(qiáng)的控制、運(yùn)算性能，被廣泛運(yùn)用于電機(jī)控制。其具體性能指標(biāo)如下：1)工作頻率：最高72 MHz；工作溫度范圍：-40～+85℃；寬電壓供電：2．0～3．6 V；2)128 k字節(jié)的閃存存儲(chǔ)器和16 k的SRAM；3)12位16通道AD轉(zhuǎn)換器具有雙采樣和保持功能，轉(zhuǎn)換時(shí)間最短1μs。4)3個(gè)16位通用定時(shí)器，每個(gè)定時(shí)器有多達(dá)4個(gè)通道，用于輸入捕獲／輸出比較／PWM或脈沖輸出；1個(gè)16位帶死區(qū)控制盒緊急剎車，用于電機(jī)控制的PWM高級(jí)控制定時(shí)器。

2 細(xì)分驅(qū)動(dòng)原理
一般兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)分為單極型和雙極性驅(qū)動(dòng)兩種，單極型驅(qū)動(dòng)適用于6線制電機(jī)，這樣的驅(qū)動(dòng)方法等于將兩相電機(jī)轉(zhuǎn)變?yōu)樗南嚯姍C(jī)，從表面上看步距角缺損減小了，實(shí)則是以犧牲電機(jī)的拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩?fù)Q來的，這樣電機(jī)的帶負(fù)載能力就會(huì)大大下降。而雙極型驅(qū)動(dòng)則主要針對(duì)兩相四線(或者八線制)電機(jī)，一般機(jī)械步距角為50齒1．8°(也可為100齒0．9°價(jià)格較貴)，故細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)主要是通過對(duì)步進(jìn)電機(jī)的相電流進(jìn)行階梯化控制，使電機(jī)的以更小的單位步距角運(yùn)行，從而減小步長(zhǎng)和低頻振蕩。細(xì)分驅(qū)動(dòng)的思想是把原來簡(jiǎn)單的對(duì)轉(zhuǎn)子電流的通斷過程改變?yōu)橹饾u的改變各相繞組的電流大小和方向，使電機(jī)內(nèi)部的空間合成磁場(chǎng)逐步改變，這樣就能把原來的一個(gè)步距角的通電方式改變成為跟隨電流的階梯波，變成多步。具體的計(jì)算方法如下：
轉(zhuǎn)矩T在一般情況下可表示為：
T=KT·(-Iasinθ+Ibcosθ) (1)
式子中KT在理想狀態(tài)下的比例常數(shù)，θ為轉(zhuǎn)子的電角度位置。
如果兩相步進(jìn)電機(jī)的矩角特性是正弦波，則給繞組通入如下電流：
Ia=Im·cosβ
Ib=Im·sinβ (2)
β為電機(jī)希望定位的電角度。
將式(2)代入式(1)，則
T=KT·Im·sin(β-θ) (3)
從而可見，兩相混合式步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分就是控制兩相繞組中的電流大小。理想狀態(tài)下，電機(jī)內(nèi)部的磁場(chǎng)為圓形空間旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，使步進(jìn)電機(jī)按照交流同步電機(jī)的方式旋轉(zhuǎn)。而AB相的理想電流為正弦波，而一般情況下通過階梯波來模擬正弦波，從而達(dá)到恒轉(zhuǎn)矩幅值的控制效果。而轉(zhuǎn)矩的大小由合成磁場(chǎng)的矢量來決定，即相鄰兩個(gè)合成磁場(chǎng)的夾角為細(xì)分步距角。每當(dāng)β變化一度，則步進(jìn)電機(jī)走過1／360的電角度，例如一般的8細(xì)分控制，則β的步長(zhǎng)為π／16。所以為了實(shí)現(xiàn)對(duì)兩相混合式步進(jìn)電機(jī)的恒轉(zhuǎn)矩細(xì)分控制，就需要在電機(jī)的兩相繞組中通以按正弦規(guī)律變化并互差90°相位的的兩相電流，階梯越細(xì)小，越接近于正弦波，步距角也越小，細(xì)分效果越好。

3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
基于STM32F103RB驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件部分主要由信號(hào)輸入端、電源輸入端、電源模塊、MOSFET驅(qū)動(dòng)模塊、H橋模塊和采樣放大模塊組成?？傮w硬件圖如圖3所示。