基于S3C2440的Ethercat實時工業(yè)以太網(wǎng)
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系統(tǒng)對周期性任務采用最小優(yōu)先級優(yōu)先算法進行調(diào)度，調(diào)度算法在ARM微控制器中實現(xiàn)。處理器對緊迫性事件的處理能力決定了系統(tǒng)處理突發(fā)事件的能力，把系統(tǒng)各種需要調(diào)度的任務按照緊迫程度用優(yōu)先級來劃分，通過采用最小截止期優(yōu)先算法來動態(tài)優(yōu)先處理突發(fā)事件，很好地提高了Ethercat網(wǎng)絡實時性能。
EDF（Earliest Deadline First）是一種動態(tài)可搶占優(yōu)先級實時調(diào)度，所有實時任務必須滿足以下限制條件：
（1）所有實時任務均為周期任務，且周期大于或等于截止期。
（2）所有實時任務必須在其截止期到來前結(jié)束。
（3）所有實時任務相互獨立。
（4）所有實時任務具有恒定的運動時間。
任務按周期由大到小排列為
EDF以任務的截止期與當前時刻的距離確定任務優(yōu)先級（稱這一距離為時限距離），距離越近，優(yōu)先級越高，因此，EDF總是選擇當前最迫切需要完成的任務獲得處理器。Liu和Layland證明如下：對于由n個周期任務組成實時任務集，當且僅當：
其中Ci為計算機時間，該任務集能夠由EDF調(diào)度。
EDF是最優(yōu)動態(tài)可搶占優(yōu)先級調(diào)度，對于任何實時任務集，只要存在可行的動態(tài)調(diào)度算法，則必可由EDF調(diào)度。需要注意的是，EDF只在出現(xiàn)任務實例就緒時調(diào)整任務的優(yōu)先級。因為在其它時刻，任務實例按時限距離的長短的排序關(guān)系不變，因此任務間優(yōu)先級的排序不變[9]。
6 結(jié)束語
EDF算法是對周期性任務的動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法，存在以下缺點：①調(diào)度算法是針對周期性任務而言的，沒有考慮對實時系統(tǒng)中突發(fā)任務（非周期性任務）的調(diào)度，且周期任務要求彼此獨立。②調(diào)度算對周期和時限寬度相同的同步周期任務，即使在處理器利用率很低的情況下，也可能產(chǎn)生不了合理的調(diào)度。因此在這種情況下，必須進行調(diào)度算法的可行性分析[10]。
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