MSP430單片機(jī)上使用RTOS對(duì)系統(tǒng)的意義解析方案

2.3 主要功能的實(shí)現(xiàn)

(1)任務(wù)初始化

系統(tǒng)加電運(yùn)行后，首先對(duì)硬件資源進(jìn)行初始化，接著就要對(duì)多任務(wù)進(jìn)行初始化了。主要是初始化每個(gè)任務(wù)的任務(wù)棧、每個(gè)任務(wù)的時(shí)鐘滴答數(shù)和堆棧指針位置。我們把每個(gè)任務(wù)棧都初始化成圖1形式。

任務(wù)棧的初始化如下程序(r11是用來初始任務(wù)堆棧的一個(gè)指針，r10是一個(gè)循環(huán)計(jì)數(shù)器)：

mov.w #(棧底 + 2) , r11

clr.w Task_Tick(r10) ;清0時(shí)鐘滴答數(shù)

mov.w #任務(wù)首地址 , 0(r11) ;把任務(wù)地址壓入堆棧

mov.w SR , -2(r11) ;把標(biāo)志寄存器放入任務(wù)棧

mov.w r11 , Task_SP(r10)

sub.w #現(xiàn)場(chǎng)所占的字節(jié)數(shù) , Task_SP(r10) ;SP位置放

;入堆棧

初始化完任務(wù)棧之后，就把堆棧指針指向最高任務(wù)優(yōu)先級(jí)任務(wù)棧的任務(wù)首地址處，再執(zhí)行ret返回。這樣，多任務(wù)就啟動(dòng)開了，程序如下：

mov.w #09feh , sp ;最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)棧任務(wù)首地

;址位置

ret ;返回到最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)

任務(wù)初始化的流程如圖2所示。

(2)時(shí)鐘節(jié)拍

時(shí)鐘節(jié)拍由MSP430F149的TimerA產(chǎn)生。TimerA工作于上升模式，CCR0中是TimerA計(jì)數(shù)最大值。TimerA初始化代碼如下：

bis.w #(TASSEL1+TACLR+MC_1),TACTL

mov.w 2(sp),CCR0 ;計(jì)數(shù)最大值，此值決定時(shí)鐘節(jié)拍

bis.w #CCIE,CCTL0

(3)任務(wù)調(diào)度

應(yīng)用程序調(diào)用OS_init進(jìn)行初始化后，直接切換到最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。

每個(gè)任務(wù)在運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后執(zhí)行OS_ Time_Dly掛起。這是通過把該任務(wù)的延時(shí)數(shù)填到該任務(wù)的Task_ Tick中，然后再執(zhí)行任務(wù)調(diào)度程序?qū)崿F(xiàn)。

任務(wù)調(diào)度就是在定時(shí)中斷時(shí)對(duì)所有任務(wù)的Task_ Tick減1，然后再按優(yōu)先級(jí)高低的順序查找Task_Tick減到0的任務(wù)，并直接跳到任務(wù)切換程序。

下面是任務(wù)切換程序(r10的內(nèi)容是就緒任務(wù)的標(biāo)志，由調(diào)度程序找出)：

pushALL ;把當(dāng)前任務(wù)現(xiàn)場(chǎng)入棧

mov.b Now_Task,r11 ;當(dāng)前任務(wù)標(biāo)志放r11

mov.w sp,Task_SP(r11) ;保存當(dāng)前任務(wù)堆棧指針

mov.b r10,Now_Task ;就緒任務(wù)標(biāo)志變?yōu)楫?dāng)前任務(wù)標(biāo)志

mov.w Task_SP(r10),sp ;就緒任務(wù)的任務(wù)棧指針放入SP

;此時(shí)再進(jìn)行堆棧操作就是對(duì)就緒任務(wù)的任務(wù)棧操作了。

popALL ;把就緒任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng)出棧

reti ;中斷返回，返回到就緒任務(wù)