<meter id="pryje"><nav id="pryje"><delect id="pryje"></delect></nav></meter>
          <label id="pryje"></label>

          新聞中心

          EEPW首頁 > 嵌入式系統(tǒng) > 設計應用 > 基于ARM-Linux平臺的電子油門控制

          基于ARM-Linux平臺的電子油門控制

          作者: 時間:2012-05-14 來源:網(wǎng)絡 收藏


          2.3 舵機驅動程序編寫

          2.3.1 使用udev來動態(tài)建立設備節(jié)點

          Linux 2.6系列的內(nèi)核使用udevr來管理/dev目錄下的設備節(jié)點。同時它也用來接替devfs及hotplug的功能,這意味著它要在添加/刪除硬件時處理/dev目錄以及所有用戶空間的行為,包括加載firmware時。udev依賴于sysfs輸出到用戶空間的所有設備信息,以及當設備添加或者刪除時/sbin/hotplug對它的通知。

          為了udevr能夠正常工作,一個設備驅動程序要做的事情是通過sysfs將驅動程序所控制設備的主設備號和次沒備號導出到用戶空間。ud ev在sysfs中的/class/目錄樹中搜索名為dev的文件,這樣內(nèi)核通過/sbin/hotplug接口調(diào)用它的時候,就能獲得分配給特定設備的主設備號和次設備號。一個設備驅動程序只需要使用class_create接口為它所控制的每個設備創(chuàng)建該文件。

          使用class_create函數(shù)創(chuàng)建class結構,這段代碼在sysfs中的/sys/class下創(chuàng)建一個目錄,目錄中創(chuàng)建一個新的“pwm”的class類以容納通過sysfs輸出的驅動程序的所有屬性。其中的一個屬性是dev文件條目,它由class_device_create()創(chuàng)建——它觸發(fā)了用戶空間udev守護進程創(chuàng)建/dev/pwm設備節(jié)點。代碼如下所示:

          當驅動程序發(fā)現(xiàn)一個設備并且已經(jīng)分配了一個次設備號時,驅動程序將調(diào)用class_device_create函數(shù):
          class_device_create(pwm_class,NULL,MKDEV(devicemajor,0),NULL,“pwm”);
          這段代碼在/sys/class/pwm下創(chuàng)建一個子目錄pwmN,這里N是設備的次設備號。在這個目錄中創(chuàng)建一個文件dev,有了這個udev就可以在/dev目錄下為該設備創(chuàng)建一個設備節(jié)點。
          當設備與驅動程序脫離時,它也與分配的次設備號脫離,此時需要調(diào)用class_device_destroy(struct class*cls,dev_t devt)函數(shù)刪除該設備在sysfs中的入口項:
          class_device_destroy(pwm_class,MKDEV(device_major,0))。

          2.3.2 配置PWM的輸出頻率

          先使用Linux系統(tǒng)提供的系統(tǒng)函數(shù)來獲取時鐘pclk:
          elk_p=clk_get(NULL“pclk”);
          pclk=clk_get_rate(clk_p);
          由S3C2410數(shù)據(jù)手冊可知,經(jīng)過預分頻器和時鐘分頻器之后,計算定時器0的輸入時鐘頻率為clkin=(pclk/{prescaler0+1}/divider value);再通過16位的定時器0計數(shù)寄存器TCNTB0、和定時器0比較計數(shù)器TCMPB0(它們的值分別用tcnt和tcmp表示)分頻,這樣就可以從引腳Tout0處得到合適的PWM波形信號了,其周期為T=tcnt/clkin,高電平周期為Th=tcmp/clkin。
          已知pclk=50.7 MHz,令
          MAX=(prescale0+1)×(divider value) (1)
          則有clkin=pclk/MAX;可以取tcnt=pclk/date;又因為tcnt為16位,所以tcnt≤65 535,這樣可以直接消去pclk中的507;而系統(tǒng)需要T=20 ms的周期,先提取出系數(shù)50,即:
          tcnt=pclk/(date×50)=1 014 000/date (2)
          得出MAX=date≥1 6,prescaler0的取值范圍為0~255,divider value的可取值為1、2、4、16。
          要求的PWM波形周期為20 ms,正電平寬度為0.5~2.5 ms,20 ms/0.5 ms=40,所以:
          tcmp=tcnt/40+(cmd-1)×tcnt/(40×N) (3)
          其中temp和tcnt均為整數(shù);N即為細分系數(shù),它表示cmd加1時舵機將旋轉(45/N)°;cmd是要輸入的控制參數(shù),用它來控制舵機的角度。
          由式(1)~(3),以及tcmp和tcnt盡量取整數(shù)以減小誤差的原則,MAX=date=可取16、20、25。

          3 實驗結果分析

          理論上,細分系數(shù)N取值越大、執(zhí)行器的動作越精確越好,但過大的細分系數(shù)會導致執(zhí)行器的命令對cmd的響應變慢。因此,N的取值應該根據(jù)執(zhí)行器到節(jié)氣門閥的距離來綜合考慮,取細分系數(shù)N=5即使用公式:tcmp=tent(cmd+4)/200,最小角度為(45/5)=9,足以滿足實驗的需要。
          采用實驗的方法,對MAX=date=16、20、25分別進行實驗,并使用示波器進行觀察根據(jù)寄存器的取整特性來對MAX=date的值進行綜合的考量。結果如表1~表3所列。其中cmd為輸入指令.err為誤差,Wh為高電平寬度,~Wh為實際的高電平寬度。

          由以上數(shù)據(jù)可以看出取MAX=date=20時,誤差最小。由式(4)可知,prescale0+1=20、10、5對應的dividervalue=1、2、4。

          結語

          利用ARM所產(chǎn)生的高頻率可以獲得更精細的PWM波,從而對舵機實現(xiàn)更精確的控制來達到油門精確控制的目的。本文從理論和實踐兩方面實現(xiàn)了舵機角度為9的控制,要想獲得更細分的角度,只需將N的值取大。如N=15,可獲得的最小控制角度為(45/15)=3;N=45,可獲得的最小控制角度為(45/45)=1。

          linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解(linux不再難懂)

          上一頁 1 2 下一頁

          評論


          相關推薦

          技術專區(qū)

          關閉
          看屁屁www成人影院,亚洲人妻成人图片,亚洲精品成人午夜在线,日韩在线 欧美成人 (function(){ var bp = document.createElement('script'); var curProtocol = window.location.protocol.split(':')[0]; if (curProtocol === 'https') { bp.src = 'https://zz.bdstatic.com/linksubmit/push.js'; } else { bp.src = 'http://push.zhanzhang.baidu.com/push.js'; } var s = document.getElementsByTagName("script")[0]; s.parentNode.insertBefore(bp, s); })();