VxWorks基于AT91RM9200處理器的中斷處理
加入技術(shù)交流群
Vxworks作為一個實時嵌入式操作系統(tǒng)，通常采用中斷的方式來滿足系統(tǒng)實時性的要求。
因此，熟悉其中斷的處理過程對于VxWorks操作系統(tǒng)的開發(fā)是至關(guān)重要的.本文通過編寫和調(diào)試基于AT91RM9200處理器的VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)的BSP，來討論VxWorks操作系統(tǒng)的中斷機制。
1 VxWorks中斷處理機制及AIC
AT91RM9200使用一個8優(yōu)先級，可單獨屏蔽中斷的中斷向量控制器AIC。在ARM體系結(jié)構(gòu)中，有7種異常中斷，對應(yīng)有一個異常中斷向量表。 ARM體系結(jié)構(gòu)要求這個異常中斷向量表從0地址處開始，對于外部中斷請求IRQ，系統(tǒng)又增加了一塊由中斷控制器控制的中斷向量表。
2 AT91RM9200 BSP的中斷驅(qū)動的實現(xiàn)
2.1 中斷驅(qū)動中定義的函數(shù)
STATUS at91rm9200LvlVecChk (int*,int*);
STATUS at91rm9200LvlVecAck(int,int);
STATUS at91rm9200LvlEnable(int);
STATUS at91rm9200LvlDisable(int);
2.2 高級中斷控制器AIC的初始化
在usrInit()中excVecInit()函數(shù)對異常中斷向量進行初始化.整個中斷庫，以及中斷控制器的初始化都是在syslib.c中的 sysHwInit2()函數(shù)中完成的.該函數(shù)在sysClkConnect()中被調(diào)用，因為系統(tǒng)時鐘中斷要在內(nèi)核開放中斷后就要使能，因此內(nèi)核在初始化為一個多任務(wù)環(huán)境后，就產(chǎn)生一個usrRoot()的任務(wù)，在該任務(wù)中要建立系統(tǒng)時鐘中斷，因此調(diào)用了sysClkConnect()函數(shù)，中斷庫以及中斷控制器的初始化也就完成了。
高級中斷控制器必須進行初始化，其初始化是在板級支持包BSP的中斷驅(qū)動程序中。具體的實現(xiàn)函數(shù)是void at91rm9200IntDevInit(void)。該函數(shù)在文件syslib.c的sysHwInit2()函數(shù)中調(diào)用。
at91rm9200IntDevInit(void)函數(shù)中主要是配置系統(tǒng)的鉤子函數(shù)，然后對中斷源向量寄存器和中斷模式寄存器進行配置，同時要清除并禁止AIC中所有的中斷。
2.3 中斷驅(qū)動中的回調(diào)函數(shù)
在intEnt中，程序很快就進入了特權(quán)模式(SVC32)，如果是中斷可嵌套模式，要設(shè)置該模式下的堆棧，并且將中斷深度intCnt值加1.然后跳轉(zhuǎn)到intIntRtnPreempt中，在intIntRtnPreempt中為后來調(diào)用中斷驅(qū)動中的函數(shù)開辟了32個字節(jié)的堆?？臻g，并且將程序指針拉到at91rm9200LvlVecChk函數(shù)處執(zhí)行，at91rm9200LvlVecChk函數(shù)是在中斷驅(qū)動中定義的函數(shù)，是用來檢測當(dāng)前掛起的中斷中，優(yōu)先級最高的中斷源。檢測出最高優(yōu)先級的中斷后，首先要禁止該中斷，因此要調(diào)用at91rm9200LvlDisable函數(shù)，該函數(shù)也在中斷驅(qū)動中定義。在禁止中斷的過程中，需要通過intLock和intUnLock函數(shù)來保護臨界代碼不被新的中斷打斷。
at91rm9200LvlVecChk()函數(shù)是通過讀AIC_IVR寄存器來獲取當(dāng)前最高優(yōu)先級的中斷，將獲得的中斷號和中斷向量賦給2個變量，并且禁止該中斷。
at91rm9200LvlVecAek()函數(shù)是在中斷處理結(jié)束后，通過寫AIC_EIOC寄存器來清除剛剛處理的中斷，并將其使能。 at91rm9200LvlEnable(int leve1)和at91rm9200LvlDisable(int level)來允許和禁止中斷，從而保護臨界代碼不被新的中斷所打斷。
2.4 中斷驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)的流程圖
中斷驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)的流程圖如圖1所示。
圖1 中斷驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)的流程圖
評論