實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC／OS－Ⅱ在單片機(jī)上的移植

4移植的細(xì)節(jié)

在 OSTaskStkInit（）中，任務(wù)堆棧區(qū)的構(gòu)造特點(diǎn)是80196KC的堆棧區(qū)由高向低增長，最高處是任務(wù)的入口參數(shù)，接著是PC指針和程序狀態(tài)字。如前所述，任務(wù)切換時(shí)要對(duì)臨時(shí)寄存器和框架寄存器進(jìn)行保護(hù)。明確了任務(wù)堆棧的構(gòu)造后，編寫任務(wù)啟動(dòng)函數(shù)（指OSStaart函數(shù)）和任務(wù)切換函數(shù)（指 OS＿TAASK＿SW和OSIntCtxSw 函數(shù)）的關(guān)鍵是，在得到了最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)堆棧指針后，如何按正確的順序出棧，直到PC針。其中OS＿TASK＿SW（）函數(shù)在切換任務(wù)之前還要編寫對(duì)當(dāng)前任務(wù)的現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行保護(hù)的程序，而OSIntCtxSw（）不用，因?yàn)橹袛嗪瘮?shù)用C寫成，而OSIntCtxSw（）是在中斷中調(diào)用的，因此， TaskingC編譯器在進(jìn)中斷時(shí)已自動(dòng)對(duì)其保護(hù)。同時(shí)還應(yīng)注意，由于在中斷服務(wù)程序中沒有定義局部變量，這使得Tasking C編譯器不能對(duì)框架寄存器進(jìn)行保護(hù)，因此，對(duì)這一寄存器的保護(hù)應(yīng)在設(shè)計(jì)時(shí)自己加上。

　　還應(yīng)注意，在其它中斷服務(wù)程序中，如果沒有定義局部變量，也應(yīng)加上對(duì)框架寄存器的保護(hù)。如果有局部變量，編譯器會(huì)自動(dòng)對(duì)框架寄存器進(jìn)行保護(hù)。在編寫 OSIntCtxSw（）函數(shù)時(shí)應(yīng)當(dāng)注意，由于OS－IntCtxSw（）是在OSIntExit（）中調(diào)用的，且在調(diào)用OS－IntCtxSw（）之前又有一個(gè)關(guān)中斷的操作。因此，筆者采用push a方式來關(guān)閉中斷，也就是說，切換到另一高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)后，會(huì)在當(dāng)前任務(wù)中留下在OSIntC－txSw（）和OSIntExit（）調(diào)用的返回地址4個(gè)字節(jié)的垃圾和pusha關(guān)中斷時(shí)進(jìn)棧的4個(gè)字節(jié)垃圾（共8個(gè)字節(jié)）。因此，為了保證下次切換到該任務(wù)的正確性，應(yīng)將SP指針加8，然后再進(jìn)行任務(wù)切換。為加深對(duì)此的理解，可以做一假設(shè)：如果80196KC是24位（3個(gè)字節(jié)）尋址能力，在當(dāng)前任務(wù)中會(huì)留下OSIntCtxSw（）和OSIntExit（）調(diào)用的返回地址的6個(gè)字節(jié)的垃圾，如果關(guān)中斷直接采用asmdi方式，而不牽扯到堆棧操作，此時(shí)SP應(yīng)調(diào)整6個(gè)字節(jié)而不是8個(gè)字節(jié)。

5正確性檢驗(yàn)

圖3是一個(gè)點(diǎn)燈程序的主任務(wù)流程。其6個(gè)燈中的每一個(gè)點(diǎn)燈操作都是一個(gè)單獨(dú)任務(wù)。第一個(gè)燈每?jī)蓚€(gè)時(shí)鐘節(jié)拍做一次異或操作。如果LED1每執(zhí)行2次異或操作向任務(wù)2發(fā)一信號(hào)量2，每執(zhí)行3次異或操作向任務(wù)3發(fā)一信號(hào)量3，每執(zhí)行4次異或操作向任務(wù) 4發(fā)一信號(hào)量4，每執(zhí)行5次異或操作向任務(wù)5發(fā)一信號(hào)量5，每執(zhí)行6次異或操作向任務(wù)6發(fā)一信號(hào)量6。那么，任務(wù)2到任務(wù)6在接到相應(yīng)的信號(hào)量時(shí)將對(duì)自已控制的燈進(jìn)行一次異或操作。理論分析，LED2到LED6的波形周期分別為LED1的2到6倍。筆者曾用示波器對(duì)6個(gè)燈的波形進(jìn)行觀察，其結(jié)果與理論分析相符，同時(shí)，在連續(xù)運(yùn)行數(shù)天后，沒有發(fā)現(xiàn)死機(jī)和復(fù)位，證明移植成功。

參考文獻(xiàn)

1．Labrosse Jean J．MicroC／OS－ⅡThe Real－Time Kernel
2．邵貝貝．uC／OS－Ⅱ－源碼公開的實(shí)時(shí)嵌入式 操作系統(tǒng)．北京：中國電力出版社，2001