伺服電機(jī)中32位MCU的應(yīng)用
本文以32位變頻用MCU V850E/IX3 UPD70F3454為例,闡述其在交流伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用。伺服機(jī)在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動機(jī)。是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī),可使控制速度,位置精度非常準(zhǔn)確。將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。
關(guān)于瑞薩電子UPD70F3454
UPD70F3454是瑞薩電子開發(fā)的用于變頻控制的32位高性能MCU,使用V850核、RISC架構(gòu)、5級流水線、內(nèi)置DSP功能、最大64MHZ,內(nèi)置256K FLASH ROM及相關(guān)外圍功能,例如DMA控制器,定時器/計數(shù)器,串行接口UART、SPI、IIC,A/D,總線控制器,低壓檢測,片上調(diào)試等。針對變頻控制,UPD70F3454提供有2組六相PWM輸出、兩組獨(dú)立的12位AD轉(zhuǎn)換器,內(nèi)置比較器和運(yùn)放,兩組編碼器輸入計數(shù)器,高度集成了伺服電機(jī)控制所需的外圍設(shè)備,并且可以實(shí)現(xiàn)用一個MCU實(shí)現(xiàn)對兩個伺服電機(jī)的控制。
系統(tǒng)原理
1、系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu):
基于UPD70F3454的伺服控制系統(tǒng)硬件如下圖。主要包括:
?、?、MCU UPD70F3454及其周邊電路,3454為核心控制器,接收外部信號,判斷系統(tǒng)的工作模式,并轉(zhuǎn)換成逆變器的開關(guān)信號輸出,隔離后后驅(qū)動IPM,EEPROM用于參數(shù)的保存和用戶信息的存儲。RS232模塊負(fù)責(zé)與上位機(jī)進(jìn)行通信,或者直接通過上位機(jī)發(fā)送速度、方向控制信息;編程、調(diào)試可以通過MINICUBE、MINICUBE2、PG-FP5。
?、?、IPM驅(qū)動電路,MCU輸出6相PWM信號,經(jīng)過光耦隔離傳送、IPM全橋逆變輸出,驅(qū)動伺服電機(jī)工作的強(qiáng)電電路。
?、?、電流采樣,系統(tǒng)至少需要采樣兩相電流,如Ia和Ic,采樣電路的信號經(jīng)3454內(nèi)部AD模塊的運(yùn)放、比較器后進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換。
?、?、轉(zhuǎn)子位置檢測,由增量式光電編碼器輸出的正交編碼信號A、B、Z輸入至MCU的TMT模塊,可以判斷電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置和電機(jī)轉(zhuǎn)速信號。
?、?、傳感器信號的輸入,包括脈沖量輸入、模擬輸入、開關(guān)輸入等及與其他MCU的通信。
圖: 瑞薩電子UPD70F3454伺服控制硬件結(jié)構(gòu)圖
工作原理
伺服主要靠脈沖來定位,基本上可以這樣理解,伺服電機(jī)接收到1個脈沖,就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度,從而實(shí)現(xiàn)位移,因?yàn)?,伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度,都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖,這樣,和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),或者叫閉環(huán),如此一來,系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),同時又收了多少脈沖回來,這樣,就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動,從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,可以達(dá)到0.001mm。
直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低,結(jié)構(gòu)簡單,啟動轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制容易,需要維護(hù),但維護(hù)方便(換碳刷),產(chǎn)生電磁干擾,對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。 無刷電機(jī)體積小,重量輕,出力大,響應(yīng)快,速度高,慣量小,轉(zhuǎn)動平滑,力矩穩(wěn)定??刂茝?fù)雜,容易實(shí)現(xiàn)智能化,其電子換相方式靈活,可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù),效率很高,運(yùn)行溫度低,電磁輻射很小,長壽命,可用于各種環(huán)境。
2.交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī),分為同步和異步電機(jī),目前運(yùn)動控制中一般都用同步電機(jī),它的功率范圍大,可以做到很大的功率。大慣量,最高轉(zhuǎn)動速度低,且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。
3.伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場,轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動,同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器,驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度(線數(shù))。
永磁交流伺服電動機(jī),20世紀(jì)80年代以來,隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展,永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展,各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機(jī)和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向,使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后,世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機(jī)伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。
2、特點(diǎn)及優(yōu)勢:
?、?、精細(xì)的全數(shù)字化控制。采用瑞薩電子 32位專用變頻MCU,64MHZ CPU和PWM操作時鐘,高精度頻率輸出。
?、?、低廉的系統(tǒng)成本。UPD70F3454搭載有上電清零、電壓檢測、穩(wěn)壓器、4個運(yùn)放、8個比較器、編碼器接口等豐富外設(shè)資源。
?、?、豐富周邊功能。5V單電源、外部總線、DMA控制器。
?、?、提供安全、安心的高端變頻電機(jī)*價系統(tǒng),對系統(tǒng)各個模塊有軟件的參考代碼,比如PWM、AD、TMT等模塊,用戶可以很方便的在原系統(tǒng)上進(jìn)行二次開發(fā)。并且有電機(jī)組強(qiáng)大的支持團(tuán)隊(duì)。
UPD70F3454除了高速實(shí)時響應(yīng)和單時鐘指令外,還支持乘法指令、飽和運(yùn)算、位操作等為數(shù)字伺服控制系統(tǒng)而優(yōu)化的指令。本文基于UPD70F3454的伺服控制系統(tǒng),充分利用MCU內(nèi)部資源情況下,電路設(shè)計簡單、外圍器件少,滿足矢量控制的實(shí)時要求,實(shí)現(xiàn)伺服的全數(shù)字化的控制。而低成本高性能的MCU控制特性使得該系統(tǒng)具有很好的應(yīng)用前景。
目前,UPD70F3454已在客戶的通用伺服、紡織機(jī)械、縫紉機(jī)得到普遍應(yīng)用
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