一種基于FPGA技術(shù)的智能導(dǎo)盲犬設(shè)計(jì)

　　2.4 電機(jī)控制模塊

　　本設(shè)計(jì)中用到的電機(jī)為直流電機(jī)，控制著導(dǎo)盲儀的運(yùn)動(dòng)，以及超聲波傳感器的循環(huán)掃描和攝像頭的動(dòng)態(tài)攝取，運(yùn)用工程整定方法，通過試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定，由控制器輸出控制各個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)盲儀的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)及多個(gè)超聲波測(cè)量儀的平面覆蓋式掃描，消除掃描中的死角。測(cè)速電路用于測(cè)量導(dǎo)盲小車的速度，反饋電路輸出控制調(diào)速系統(tǒng)可控制預(yù)先設(shè)定的速度。

　　2.5 短信息發(fā)送功能

　　能夠?qū)⒚と擞龅降那闆r的描述自動(dòng)發(fā)送給其家人。短信息的發(fā)送需要GSM模塊和FPGA處理器共同協(xié)作完成。發(fā)送中文短信采用PDU模式Unicode編碼方式，將所要發(fā)送的信息存儲(chǔ)在SIM卡中。發(fā)送過程中，FPGA通過發(fā)送及接收AT命令與GSM模塊形成回路，通過AT命令實(shí)現(xiàn)對(duì)GSM模塊的操作。通過簡(jiǎn)單的按鍵分配各個(gè)對(duì)應(yīng)的信息內(nèi)容，能夠使不同的信息通過短信息模塊發(fā)送。

　　3 結(jié) 語

　　本設(shè)計(jì)基于FPGA技術(shù)在Altera公司的DEl開發(fā)平臺(tái)進(jìn)行開發(fā)，設(shè)計(jì)中需要大量進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像處理，波形處理，以及多個(gè)進(jìn)程的并行處理，對(duì)處理器的性能要求比較高，而基于Altera NiosⅡ可以很好地滿足算法的速度和精度的雙重要求。同時(shí)豐富的IP盒可供直接使用，方便高效。在設(shè)計(jì)構(gòu)架過程中，需要將Avalon總線上各個(gè)IP的時(shí)序進(jìn)行綜合，方便FPGA處理器進(jìn)行處理，避免錯(cuò)誤和損失。同時(shí)，如何提高導(dǎo)盲系統(tǒng)的魯棒性也是一個(gè)值得解決的有意義的工作。