全自動六軸玻璃打孔案例解析
英飛凌汽車電子生態(tài)圈
Y軸位置計(jì)算如下：
圖14 Y軸計(jì)算示意圖
7.3 孔位置循環(huán)比較確定
X坐標(biāo)在400mm~1500mm范圍內(nèi)依次增大設(shè)置；Y坐標(biāo)0mm~1500mm范圍內(nèi)任意設(shè)置；鉆孔數(shù)量是36。定位到某個孔的坐標(biāo)并開始打孔，此時比較當(dāng)前孔的X坐標(biāo)與下一個孔X坐標(biāo)是否相同。相同時，定位軸保持不動，Y軸重新定位后打孔；不同時，定位移動至下一定位位置；同時Y打孔結(jié)束后比較當(dāng)前孔的X坐標(biāo)與下一個孔X坐標(biāo)是否相同，根據(jù)比較結(jié)果決定是否再次送料與是否繼續(xù)打孔，相同則Y軸定位后打孔；不同就送料到位，Y軸定位后打孔，兩個動作同時進(jìn)行以提高效率。
圖15 孔位置循環(huán)設(shè)定
7.4 節(jié)拍控制
因?yàn)榭椎奈恢貌淮_定，就必須設(shè)計(jì)一個可以實(shí)時計(jì)算坐標(biāo)位置，靈活跳轉(zhuǎn)在多個動作中；通過對設(shè)備工藝反復(fù)研究，確定兩個重要的控制節(jié)拍：
（1）定位軸定位，以上下盤壓緊時機(jī)為基準(zhǔn)，計(jì)算打孔定位次數(shù)；
（2）Y軸定位，以打孔完畢時機(jī)為基準(zhǔn)，計(jì)算Y軸定位次數(shù)。
E5=（定位次數(shù)-1）*2
通過指針的循環(huán)計(jì)算，靈活的對當(dāng)前數(shù)據(jù)與下一筆數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。作為比較結(jié)果，在同一步進(jìn)程序中，可以跳轉(zhuǎn)到多個對應(yīng)的控制步中；以指針的方式，可以在規(guī)劃一個連續(xù)的數(shù)據(jù)區(qū)域后，完成一批動作設(shè)計(jì)。
8 結(jié)束語
本款全自動數(shù)控打孔機(jī)，具有三大特點(diǎn)。第一，重復(fù)的加工精度要求高（小于0.5mm）；第二，浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算量大；第三，加工動作靈活，需要柔性的編程，需要適時靈活的滿足客戶的擴(kuò)充需求。
來源于臺達(dá)伺服驅(qū)動器的高精度和SV控制器強(qiáng)大的浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算能力，很好地實(shí)現(xiàn)了玻璃打孔加工中孔距、孔數(shù)計(jì)算；利用E指針偏移，可以實(shí)現(xiàn)靈活擴(kuò)充孔數(shù)，相鄰兩孔間依次比較等功能，可以達(dá)到靈活擴(kuò)充打孔數(shù)量的柔性程序設(shè)計(jì)要求。借助臺達(dá)控制器靈活的步進(jìn)程序設(shè)計(jì)，可以處理控制動作的交叉流程，提高了程序設(shè)計(jì)效率。綜上所述，該設(shè)備的控制精度和工藝要求在行業(yè)內(nèi)屬于較高的水平。
此外，對于客戶工藝的熟悉程度，決定了整個控制流程的質(zhì)量；設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)，也直接影響設(shè)備的控制精度。當(dāng)然，相比其他成熟的自動打孔設(shè)備，該設(shè)備也有不足之處，主要表現(xiàn)在：校準(zhǔn)孔的位置采用485通訊讀取伺服位置方式速率及穩(wěn)定性低，PLC的控制速度較數(shù)控低；但是相比數(shù)控系統(tǒng)，使用臺達(dá)PLC可以保證電氣控制成本投入得到有效的控制。同時，臺達(dá)小型PLC靈活的控制程序設(shè)計(jì)，大容量程序存儲，可以滿足用戶大量、復(fù)雜的程序設(shè)計(jì)，給用戶帶來靈活的設(shè)計(jì)體驗(yàn)，體現(xiàn)了臺達(dá)小型控制器強(qiáng)大的控制和運(yùn)算處理能力，突顯了臺達(dá)HMI產(chǎn)品、伺服產(chǎn)品、變頻器產(chǎn)品的易用性和實(shí)用性。
伺服電機(jī)相關(guān)文章:伺服電機(jī)工作原理
絕對值編碼器相關(guān)文章:絕對值編碼器原理
評論