增設(shè)雙極點(diǎn)、雙零點(diǎn)的PI補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)

增設(shè)雙極點(diǎn)、雙零點(diǎn)的PI補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，有的文獻(xiàn)簡稱為雙極點(diǎn)、雙零點(diǎn)補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。圖（a）所示為增設(shè)雙極點(diǎn)、雙零點(diǎn)的PI補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)電路圖，圖中Z1（s）＝R1∥（R3+1/SC3），Z3（s）＝（1/SC1）∥（R2+1/SC2）。
控制器的傳遞函數(shù)為

圖 增設(shè)雙極點(diǎn)、雙零點(diǎn)的PI補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)

TP1=R3C3
　　Tp2＝C1C2R2（C1＋C2）；

　　Kp＝1/R1（C1+C2）為比例系數(shù)。

　　式（13－47）中，除了積分器1/s產(chǎn)生的極點(diǎn)s＝0之外，還有兩個(gè)零點(diǎn)：-1/TZ1、-1/TZ2；兩個(gè)極點(diǎn)：-1/Tp1、-1/Tp2，均位于左半S平面。

　　圖（b）為增設(shè)雙極點(diǎn)、雙零點(diǎn)PI補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的Bode圖（|Κ|-f，／K-f），取零點(diǎn)頻率fzl、fz2分別為100Hz、1000Hz，極點(diǎn)頻率fp1、fp2分別為10 kHz、30 kHz。