基于PAC運(yùn)動控制系統(tǒng)方案
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一、CANOpen總線簡介
CAN的主要技術(shù)特點(diǎn)有:
1.是一種多主總線，網(wǎng)絡(luò)上任一個節(jié)點(diǎn)均可在任意時刻主動向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，多主站依據(jù)優(yōu)先機(jī)制進(jìn)行總線訪問;
2.非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)總線仲裁技術(shù)結(jié)構(gòu)，大大節(jié)省總線沖突仲裁時間，在重負(fù)荷下表現(xiàn)出良好性能;
3.具有多種傳送數(shù)據(jù)功能，具有點(diǎn)對點(diǎn)，一點(diǎn)對多點(diǎn)（成組）及全局廣播傳送數(shù)據(jù)功能;
4.節(jié)點(diǎn)數(shù)目多，直接通訊距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（傳輸速率為5k），最高通訊速率可達(dá)1M（傳輸距離為40m）;
5.可靠性高，數(shù)據(jù)鏈路層采用短幀結(jié)構(gòu)，實(shí)時性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它校驗(yàn)措施，數(shù)據(jù)出錯率低，可靠性高;
6.故障自動判別，發(fā)送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動重發(fā)，暫時錯誤和永久性故障節(jié)點(diǎn)判別及故障節(jié)點(diǎn)自動脫離CAN總線。
CANOpen是基于CAN總線的的協(xié)議，屬于CAN的應(yīng)用層協(xié)議，具有CAN總線的全部特點(diǎn)，同時也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來更加方便快捷。
二、泓格CANOpen產(chǎn)品
泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實(shí)現(xiàn)CANOpen總線控制。產(chǎn)品外觀如下：
三、總線式運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)方案
I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅(qū)動器，實(shí)現(xiàn)多臺伺服同動，位置控制，速度控制等，達(dá)到設(shè)計(jì)要求，同時降低了用戶的成本。
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