伺服電機在金屬切削機床上的應(yīng)用
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2）當輸入階段性速度指令時，它的速度曲線與轉(zhuǎn)矩曲線如圖4所示。
這時的加速轉(zhuǎn)矩Ta相當于To，可由下面公式求得（ts=ks），
Ta==（2πVm/60＊104）＊1/ts（Jm+JL）。
5.工作機械頻繁啟動，制動時所需轉(zhuǎn)矩，當工作機械作頻繁啟動，制動時，必須檢查電機是否過熱，為此需計算在一個周期內(nèi)電機轉(zhuǎn)矩的均方根值，并且應(yīng)使此均方根值小于電機的連續(xù)轉(zhuǎn)矩。電機的均方根值:
Trms=√[（Ta+Tf）2t1+Tf2t2+（Ta-Tf）2t1+To2t3]/T周
式中: Ta加速轉(zhuǎn)矩（N.M）
Tf摩擦轉(zhuǎn)矩（N.M）
To在停止期間的轉(zhuǎn)矩（N。M）
t1t2t3t周 所知的時間可參見圖5所示。
t1t2t3t周 所知的時間示意圖
6.負載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計算（如圖6所示），也需要計算出一個周期中的轉(zhuǎn)矩均方根值Trms。且該值小于額定轉(zhuǎn)矩。這樣電機才不會過熱，正常工作。
負載周期性變化的轉(zhuǎn)矩計算圖
二、負載慣量的限制
負載慣量與電機的響應(yīng)和快速移動ACC/DEC時間息息相關(guān)。帶大慣量負載時，當速度指令變化時，電機需較長的時間才能到達這一速度，當二軸同步插補進行圓弧高速切削時大慣量的負載產(chǎn)生的誤差會比小慣量的大一些。
通常，當負載慣量小于電機慣量時上述提及的問題一般不會發(fā)生。如果高于5倍馬達轉(zhuǎn)子慣量，一般伺服會出現(xiàn)不良反應(yīng)，像高速激光切割機床，在設(shè)計時就要考慮負載慣量低于電機轉(zhuǎn)子慣量。臺達伺服馬達在此方面有它特有的優(yōu)勢，負載慣量比高，應(yīng)用在此行業(yè)臺達伺服的優(yōu)勢更為顯著。
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